Aufbau Des Kommunikationsobjekt-Identifiers - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.2
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers

Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB-Identifiers (COB-ID). Der
"Function Code" legt die Bedeutung und die Priorität des jeweiligen
Objekts fest.
10 9 8 7 6 5
Function-Code Module-ID
Bit 0 ... 6 Modul ID (CAN-Bus Adresse des Servoverstärkers, Bereich
1..127; wird in der Inbetriebnahme-Software oder am
Servoverstärker eingestellt, => Kapitel 2.2)
Bit 7 ... 10 Function Code (Nummer des im Server definierten
Kommunikationsobjektes)
INFO
Wird eine ungültige Stationsnummer eingestellt (=0 oder >127), so
wird die Modul-ID intern auf 1 gesetzt.
Die folgenden Tabellen zeigen die Default-Belegung der COB-Identifier
nach dem Einschalten des Servoverstärkers. Die Objekte, die mit einem
Index (Communication Parameters at Index) versehen sind, können nach
der Initialisierungsphase mit einem neuen Identifier versehen werden. Die
Indizes in Klammern sind optional.
Vordefinierte "Broadcast" Objekte (Senden an alle)
Objekt Function
code
(binary)
NMT 0000
SYNC 0001
TIME 0010
4 3 2 1 0
Resulting COB-IDs Communication
parameters at index
Dez. Hex.
0 0 —
h
128 80 (1005
h
256 100 nicht unterstützt
h
)
h
18