Definition Der Verwendeten Datentypen; Basisdatentypen; Unsigned Integer - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung
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Andere Handbücher für CANopen PMCtendo DD5:
- Installationshandbuch (120 Seiten) ,
- Bedienungsanleitung (198 Seiten)
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CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.3
3.3.1
3.3.1.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Vordefinierte "Peer to Peer" Objekte (Senden Station zu Station)
Objekt
Function
Resulting COB-IDs
code
Dez.
(binary)
EMERGENC
0001
129..255
Y
TPDO 1
0011
385..511
RPDO 1
0100
513..639
TPDO 2
0101
641..767
RPDO 2
0110
769..895
TPDO 3
0110
897..1023
RPDO 3
1000
1025..1151 401 h ..47F h 1402 h
TPDO 4
1001
1153..1279 481 h ..4FF h 1803 h
RPDO 4
1010
1281..1407 501 h ..57F h 1403 h
SDO (tx*)
1011
1409..1535 581 h ..5FF h
SDO (rx*)
1100
1537..1663 601 h ..67F h
1793..1919 701 h ..77F h (100E h )
Nodeguard 1110
*
tx = Senderichtung Servoverstärker => Master
rx = Senderichtung Master => Servoverstärker
Definition der verwendeten Datentypen
Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen. Jeder Datentyp
kann mit Hilfe von Bit-Sequenzen beschrieben werden. Diese Bit-
Sequenzen werden in "Octets" (Bytes) zusammengefasst. Für
numerische Datentypen wird das "Little-Endian"-Format (Intel) verwendet.
Basisdatentypen
Unsigned Integer
Daten vom Basis-Datentyp UNSIGNEDn definiert ausschließlich positive
Integer. Der Wertebereich ist 0 ... 2
den Wert
UNSIGNEDn(b) = b
Beispiel: Der Wert 266 = 10A
Hilfe von zwei "octets" übertragen (1. octet = 0A
Übertragungssyntax für den Datentyp UNSIGNEDn:
octet Nummer
1
UNSIGNED8
b
..b
7
0
UNSIGNED16
b
..b
b
7
0
UNSIGNED24
b
..b
b
7
0
UNSIGNED32
b
..b
b
7
0
UNSIGNED40
b
..b
b
7
0
UNSIGNED48
b
..b
b
7
0
UNSIGNED56
b
..b
b
7
0
UNSIGNED64
b
..b
b
7
0
Communicati
on
Hex.
parameters at
index
81 h ..FF h
—
181 h ..1FF h 1800 h
201 h ..27F h 1400 h
281 h ..2FF h 1801 h
301 h ..37F h 1401 h
381 h ..3FF h 1802 h
-1. Die Bitsequenz b= b0..b
n
2
+..+ b
2
+ b
n-1
1
n-1
1
wird mit dem Datentyp UNSIGNED16 mit
h
, 2. octet = 01
h
2
3
4
5
..b
15
8
..b
b
..b
15
8
23
16
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
..b
b
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
39
32
..b
b
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
39
32
..b
b
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
39
32
..b
b
..b
b
..b
b
..b
15
8
23
16
31
24
39
32
Piorität
hoch
niedrig
definiert
n-1
2
0
0
).
h
6
7
8
b
..b
47
40
b
..b
b
..b
47
40
55
48
b
..b
b
..b
b
..b
47
40
55
48
63
56
19
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