Process Data Object (Pdo); Übertragungsmodi - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4.6
3.4.6.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Process Data Object (PDO)

PDOs werden für die Echtzeit-Datenkommunikation verwendet. Zum
Beispiel lassen sich über PDOs ähnliche Regler aufbauen wie sie bei
analog realisierten Antrieben verwendet werden. Statt der dort
verwendeten +/- 10V Sollwertvorgabe und ROD-Istwertausgabe können
hier digitaler Drehzahlsollwert und Istpositionsausgabe über PDOs
realisiert werden. Die PDO-Daten werden dazu ohne Protokoll-Overhead
übertragen und der Empfang nicht bestätigt. Dieses
Kommunikationsobjekt nutzt einen unbestätigten Kommunikationsdienst.
PDOs definieren sich über das Objektverzeichnis des Servoverstärkers.
Das "Mapping" erfolgt mit Hilfe von SDOs während der
Konfigurationsphase. Die Länge wird über die gemappten Objekte
definiert.
Die Definition des PDO Dienstes und des Protokolls sind dem DS301 zu
entnehmen. Beispiele zur Handhabung von PDOs sind im Anhang ab S.
118 zu finden.
Grundsätzlich können zwei Arten von PDOs in Abhängigkeit der
Übertragungsrichtung unterschieden werden:
 Transmit PDOs (TPDOs) (Servoverstärker => Master)
Die TPDOs übertragen Daten vom Servoverstärker zur Steuerung
(z.B. Istwertobjekte, Gerätezustände).
 Receive PDOs (RPDOs) (Master => Servoverstärker)
Die RPDOs übertragen Daten von der Steuerung zum Servoverstärker
(z.B. Sollwerte)
Der Servoverstärker unterstützt für jede Übertragungsrichtung vier
unabhängige PDO-Kanäle. Die Kanäle sind mit den Kanalnummern 1 bis
4 gekennzeichnet. Zur Konfiguration der vier möglichen PDOs stehen
jeweils zwei Parametersätze zur Verfügung, die über entsprechende
SDOs eingestellt werden können:
1. Mappingparameter, über die ermittelt werden kann, welche Daten im
ausgewählten PDO vorhanden (= gemappt) sind und über die
bestimmt werden kann, welche Daten enthalten sein sollen (siehe
Seiten 58 und 60).
2. Kommunikationsparameter, die festlegen, ob die PDOs im
synchronisierten Betrieb oder ereignisgesteuert arbeiten sollen:
(Objekte 1400 bis 1403
h
Übertragungsmodi
Es werden die folgenden PDO Übertragungsmodi (transmission mode)
unterschieden:
 Synchrone Übertragung
 Asynchrone Übertragung
Um Antriebe zu synchronisieren, wird periodisch das vordefinierte SYNC-
Objekt übertragen (Bustakt). Synchrone PDOs werden innerhalb eines
vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das SYNC Objekt übertragen.
, 1800 bis 1803 )
h h h
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