Aufteilung Des Emergency Object; Service Data Objects (Sdo) - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4.4.2
3.4.5
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
5.
0
error free
1
2
error occured

Aufteilung des Emergency Object

Das Emergency-Objekt setzt sich aus 8 Byte zusammen und ist
folgendermaßen aufgeteilt:
Byte 0 1
Inhalt Emergency error code
(=> S. 30)
Wurde ein Emergency Objekt generiert, wird im Anschluss daran der
Fehlerzustand der Zustandsmaschine gemeldet (error free / error
occured), indem ein zweites Emergency - Objekt generiert wird. Hier sind
nur die ersten 4 Bytes relevant (Emergency ErrorCode, Error register,
Kategorie). Byte 0/1 enthält den "Error Reset Code" (0000
zeigt an, dass eventuell noch ein Fehler ansteht. Ist das Error Register
00 , ist der Fehlerzustand "error free".
h
Byte 3 enthält die Kategorie. Die Bedeutung der Fehlernummern (Error
Code) und der Fehlerkategorie werden im Kapitel "Emergency Message"
(=> S. 30) beschrieben. Das Fehlerregister wird über das Objekt 1001
"Error register" definiert.

Service Data Objects (SDO)

Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert.
Die SDOs werden zur Parametrierung und zur Statusabfrage verwendet.
Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem Multiplexer über
Index und Subindex des Objektverzeichnisses. Es werden die folgenden
Kommunikationsprotokolle unterstützt:
 Initiate SDO Download Protocol
 Download SDO Segment Protocol
 Initiate SDO Upload Protocol
 Upload SDO Segment Protocol
 Abort SDO Transfer Protocol
Die Definition der einzelnen Kommunikationsdienste und der Protokolle
sind dem DS301 zu entnehmen. Beispiele zur Handhabung von SDOs
sind im Anhang ab S. 118 zu finden.
4
3
2 3 4
Error register Kategorie
(Objekt 1001 )
h
5 6 7
Reserviert
) und Byte 2
h
h
23