Voraussetzungen; Durchführung Rpdo Mapping: Achse - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung
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Andere Handbücher für CANopen PMCtendo DD5:
- Installationshandbuch (120 Seiten) ,
- Bedienungsanleitung (198 Seiten)
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CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Beschreibung
Alle Daten sind hexadezimal. Im Beispiel haben die beiden Achsen im
System die Stationsadressen 1 und 2.
Voraussetzungen
Für den IP-Modus muss die interne Synchronisation verwendet
werden. Dafür muss der Parameter SYNCSRC (Objekt 3683 sub 1) auf
3 gesetzt werden.
Die Parameters müssen im EEPROM gespeichert werden.
Ein Kaltstart muss durchgeführt werden, um die Synchronisation
freizugeben.
Die Achsen müssen referenziert sein.
Das gemeinsame PDO beinhaltet 2 IP (interpolierte Position) Sollwerte
und kann simultan an zwei Stationen übertragen werden, wobei jede
Station die für sie relevanten Daten extrahieren kann.
Die anderen Daten können mit Dummy-Daten zur Nichtbeachtung
kenntlich gemacht werden (Objekt 2100 sub 0). Um dies zu erreichen,
müssen beide Achsen auf dieselbe RPDO-COB-ID reagieren.
Durchführung
RPDO Mapping:
Achse 1
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte
601
2F
01
581
60
01
601
23
01
581
60
01
601
23
01
581
60
01
601
2F
01
581
60
01
Achse 2
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte
602
2F
01
582
60
01
602
23
01
582
60
01
602
23
01
582
60
01
602
2F
01
582
60
01
602
23
01
582
60
01
Sub-
Daten
index
High byte
16
00
00 00 00 00
h
16
00
00 00 00 00
h
16
01
20 01 C1 60 RPDO2, Eintrag 1: IP
h
16
00 00 00 00
01
h
16
02
20 00 00 21
h
16
02
00 00 00 00
h
16
00
02 00 00 00
h
16
00
00 00 00 00
h
Sub-
Daten
index
High byte
16
00
00 00 00 00
h
16
00
00 00 00 00
h
16
01
20 00 00 21
h
16
01
00 00 00 00
h
16
02
20 01 C1 60 RPDO2, Eintrag 2: IP
h
16
02
00 00 00 00
h
16
00
02 00 00 00
h
16
00
00 00 00 00
h
14
01h
01 03 00 00
14
01h
00 00 00 00
Kommentar
RPDO2: Lösche
Mapping
Sollwert Achse 1
RPDO2, Eintrag 2:
Dummy Eintrag 4 Byte
RPDO2, Anzahl der
gemappten Objekte
Kommentar
RPDO2: Lösche
Mapping
RPDO2, entry 1: Dummy
Eintrag 4 bytes
Sollwert Achse 2
RPDO2, Anzahl der
gemappten Objekte
RPDO2: Setze COB-ID
identisch zu Achse 1
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