Beispiel: Tippbetrieb Über Sdo; Beispiel: Drehmoment-Modus Über Sdo - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.3
5.3.4
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Status Abfrage 2
Der neue Zustand kann dann wieder abgefragt werden und liefert das
folgende Ergebnis:
COB-ID Control byte
Low byte
6 40 41
5 4B 41
Status = 0x0233 Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 5 set =>
ready to Switch On, Bit 4 set =>
Voltage enabled
Bit 9 set => Remote, Bedienung über RS232 auch
möglich
Beispiel: Tippbetrieb über SDO
Der Motor soll mit einer konstanten Drehzahl arbeiten.
Control Index
COB-ID
byte
Low byte High byte
603 2F 60 60
583 60 60 60
603 23 FF 60
583 60 FF 60
603 2B 40 60
583 60 40 60
603 2B 40 60
583 60 40 60
603 2B 40 60
583 60 40 60
603 23 FF 60
583 60 FF 60
603 2B 40 60
583 60 40 60
Beispiel: Drehmoment-Modus über SDO
Der Motor soll ein konstantes Drehmoment abgeben. In diesen Fall ist es sinnvoll die
maximal zu erreichende Drehzahl des Motors über den Parameter ICMDVLIM zu
begrenzen. Der Parameter kann über die Bediensoftware eingestellt werden.
Beispiel:
ICMDVLIM 300 ;Begrenzung der maximalen Drehzahl auf 300 U/min.
SAVE
COLDSTART
CAN Daten:
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
603 2F 60 60
583 60 60 60
603 2B 71 60
583 60 71 60
603 2B 40 60
583 60 40 60
603 2B 40 60
583 60 40 60
Index
Sub-
index
High byte
60 00
h
60 00 33 02 00 00
h
Sub-
Daten Kommentar
index
00 03 00 00 00
h
Betriebsart "Profile Velocity"
00 00 00 00 00
h
00 00 00 00 00
h
Sollwert=0
00 00 00 00 00
h
00 06 00 00 00
h
shutdown
00 00 00 00 00
h
00 07 00 00 00
h
switch on
00 00 00 00 00
h
00 0F 00 00 00
h
enable operation
00 00 00 00 00
h
00h 00 41 00 00 Sollwert=16640
PGEARI=Umdr./sec für
00h 00 00 00 00
PGEARI=10000, Sollwert=1,664
-1
sec
99,84 U/min
0F 01 00 00
00
h
Zwischenstopp
00 00 00 00
00
h
Sub-
Daten Kommentar
index
00 04 00 00 00
h
Betriebsart "Torque"
00 00 00 00 00
h
00 00 00 00 00
h
Sollwert=0
00 00 00 00
00
h
00 06 00 00 00
h
shutdown
00 00 00 00 00
h
00 07 00 00 00
h
switch on
00 00 00 00 00
h
Daten Kommentar
— Status
abfragen
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