Initiate Sdo Download Protocol - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4.5.2
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Um Daten zu schreiben, muss das Kontrollbyte entsprechend
folgender Darstellung beschrieben werden:
Client Initiate Domain Download
Byte 1
request 7 6 5 4 3 2 1 0
=> ccs = 1 X
n,e und s sind wie im Lesefall definiert., m: Index + Subindex, d: Datenfeld
mit 4 Bytes. Die Datenlänge eines Objekts finden Sie im Objekt-
Verzeichnis im Anhang.
Das Control Byte soll sein:
0x23 für 4-Byte Zugriff
0x27 für 3-Byte Zugriff
0x2B für 2-Byte Zugriff
0x2F für 1-Byte Zugriff
Byte 1
confirm 7 6 5 4 3 2 1 0
scs = 3
2.
Der Index (Bytes 2 und 3):
Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die
Parameter in Gruppen ein (Beispiel: Index 1018
Wie bei allen CAN-Daten wird der Index in umgekehrter Reihenfolge
in den Bytes abgelegt, z.B.: Index 6040
3. Der Subindex (Byte 4):
Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer
Parametergruppe.
4. Datenfeld (Bytes5 – 8):
Über diese Komponenten werden die eigentlichen Nutzdaten
ausgetauscht. In den Telegrammen zur Leseaufforderung an den
Servoverstärker sind diese auf 0 zu setzen, in der Schreibbestätigung
vom Servoverstärker haben diese Daten bei erfolgreichem Transfer
keinen Inhalt, bei fehlerhaftem Schreiben enthalten sie einen
Fehlercode (=> 3.4.5.6).

Initiate SDO Download Protocol

Das "Initiate SDO Download"-Protokoll wird für Schreibzugriffe auf
Objekte mit bis zu 4 Byte Nutzdaten verwendet ("expedited transfer") oder
zum Einleiten eines Segmenttransfers ("normal transfer").
Der "expedited transfer" wird auch für Objekte genutzt, die nur eine
Kommandoeigenschaft aufweisen (z.B. ASCII: SAVE) und somit keine
weiteren Nutzdaten benötigen.
2 3 4 5 6 7 8
n e s m
2 3 4 5 6 7 8
X m reserved
– Identitäts Objekt).
h
-> Byte 2 = 40
h
Server
Indication
d =>
Response
, Byte 3 = 60 )
h h
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