Objektbeschreibung; Objekt 607Ah: Target Position (Ds402); Objekt 607Dh: Software Position Limit (Ds402) - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.11.4
4.11.4.1
4.11.4.2
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Objektbeschreibung

Objekt 607Ah: target position (DS402)

Das Objekt target position definiert die Zielposition des Antriebes.
Abhängig vom Bit 6 im controlword wird die Zielposition als relativer Weg
oder als absolute Position interpretiert. Dabei kann die Art der
Relativfahrt durch den herstellerspezifischen Parameter 35B9 h Subindex
1 weiter aufgeschlüsselt werden. Die mechanische Auflösung wird über
die Getriebefaktoren Objekt 6093 h Subindex 01 h und 02 h eingestellt.
Index 607A
Name target position
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER32
pp
Mode
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit benutzerdefiniert
31
Wertebereich -(2
Defaultwert —
nein
EEPROM

Objekt 607Dh: Software position limit (DS402)

Das Objekt Software-Endschalter beinhaltet die Subindizes min position
limit und max position limit. Neue Zielpositionen werden bezogen auf
diese Grenzen geprüft. Die Grenzen sind relativ zum
Maschinennullpunkt, der während der Referenzfahrt einschließlich des
Refernz-Offsets definiert wurde (Objekt607C).
Im Auslieferzustand sind die Software-Endschalter ausgeschaltet.
Wenn die Werte geändert werden, wird im Servoverstärker eine
spezielle Konfiguration durchgeführt. Daher müssen die neuen Werte
gespeichert und der Verstärker neu gestartet werden um die Software-
Endschalter zu aktivieren.
Index 607D
Name Software position limit
Objektcode ARRAY
Datentyp INTEGER32
Kategorie optional
Subindex 0
Beschreibung Anzahl der Einträge
Kategorie mandatory
Zugriff ro
PDO mapping nicht möglich
Wertebereich 2
Defaultwert 2
Subindex 1
Beschreibung min position limit
Kategorie mandatory
Zugriff rw
PDO mapping möglich
Wertebereich INTEGER32
Defaultwert 0 (ausgeschaltet)
Subindex 2
h
31
-1)..(2 -1)
h
90