Beispiel: Bedienung Der Zustandsmaschine - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.2
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Oszilloskop - Überprüfung der Ausgangssignale an CAN-H und
CAN-L am Servoverstärker. Werden Signale auf den Bus
gesendet? Spannungsdifferenz zwischen CAN-H und CAN-L bei
logischer "0" ca. 2-3 V.

Werden die Signale bei angeschlossenem Master nicht mehr
weitergesendet?

Überprüfen der Master-Hardware!

Überprüfung der Master-Software!

Beispiel: Bedienung der Zustandsmaschine

INFO
Die Zustandsmaschine muss beim Hochfahren sequentiell
bedient werden. Ein Überspringen eines Zustandes ist nicht
möglich.
Nach dem Einschalten des Servoverstärkers und dem Erkennen der
Boot-Up-Message kann die Kommunikation über SDOs aufgenommen
werden, z.B. können so Parameter abgefragt oder geschrieben werden
oder die Zustandsmaschine des Antriebs gesteuert werden.
Der Zustand der Zustandsmaschine kann über die Abfrage des Objekts
6041 Sub 0 erkannt werden. Direkt nach dem Einschalten erhält man
dann z.B. als Antwortwert ein 0240 h . Dies entspricht dem Zustand
„Switch on disabled".
Auf dem CAN-Bus würde man als Daten folgendes sehen:
COB-ID Control Byte
Low byte
603 40 41
583 4B 41
2 Byte Daten
Ist die Leistungsspannung vorhanden und das Hardware-Enable auf
High-Signal (24 V gegen DGND) kann durch Schreiben des
Controlwords (Objekt6040 Sub 0) versucht werden, den Antrieb in den
Zustand „Switched on" zu schalten. Im Erfolgsfall wird dies in der SDO -
Antwort positiv quittiert (Controlbyte 0 im Datenfeld = 60 h ).
Switch on
Die Nachrichten sehen dann wie folgt aus:
COB-ID Control byte
Low byte
6 2B 40
5 60 40
6 2B 40
5 60 40
control word = 0x0007 Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 2 set => Switch On,
Disable Voltage off, Quick Stop off
Index
Sub-
Daten
High byte index
60 00 40 00 00 00
h
60 00 40 02 00 00
h
Status
Index
Sub-
index
High byte
60
00
h
60 00
h
60
00
h
60
00
h
Kommentar
Daten Kommentar
06 00 00 00
Shut down
00 00 00 00
07 00 00 00
Switch on
00 00 00 00
119