Triggermodi; Nodeguard - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4.6.2
3.4.7
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Die Einstellung der Übertragungsmodi wird mit Hilfe der PDO
Kommunikationsparameter vorgenommen.
SYNC
Objekt
Synchrone Asynchrone
PDOs PDOs

Triggermodi

Es werden drei Triggermodi (Triggering Modes) unterschieden:
 Event Driven
Die Übertragung der Telegramme wird über ein objektspezifisches
Ereignis getriggert.
 Time Driven
Bei ereignisgesteuerten Signalen, die eine zu hohe Buslast erzeugen
würden, kann mit Hilfe der "inhibit time" (Kommunikationsparameter,
Subindex 03h) bestimmt werden, nach welcher Mindestzeit wieder ein
PDO gesendet werden darf.
 Event Timer driven
Wenn ein PDO (auch ohne Änderung) während eines bestimmten
Zeitintervalls gesendet werden soll, kann dieses Intervall mit einem
speziellen SDO definiert werden.

Nodeguard

Das „Node Guarding"-Protokoll dient der Funktionsüberwachung des
Antriebs. Dazu wird der Antrieb in äquidistanten Zeitabständen vom
CANopen-Master angesprochen.
Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard-
Telegrammen liegen darf, wird durch das Produkt der Guard Time (Objekt
100C => S.36) und des Life Time Factors (Objekt 100D
h,
bestimmt. Ist einer dieser beiden Werte 0, ist die Ansprechüberwachung
deaktiviert. Wird der Antrieb innerhalb der Zeit, die durch die Objekts
100C und 100D definiert ist, nicht angesprochen, tritt die Warnung N04
h h
(Ansprechüberwachung) am Antrieb auf, der Antrieb wird mittels
Quickstop-Rampe abgebremst und jede weitere Bewegung wird
verhindert (Parameter DECSTOP, Objekt 6085 sub0).
SYNC
Objekt
Größe des
SYNC-Fensters
=> S.36)
h,
SYNC
Objekt
Zeit
28