Schalte Nmt (Network Management) Status Maschine In Operation Enable - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Um Trajektorien Fahrten durchzuführen, müssen beide Servoversträker
in der korrekten Betriebsart arbeiten. Dies wird eingestellt durch Index
6060 :
h
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
601 2F 60
581 60 60
602 2F 60
582 60 60
Die Zykluszeit für den IP-Modus soll 1 ms lang sein. Dies muss mit
Objekt 60C1 sub 1 und 2 definiert werden:
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
601 2F C2
581 60 C2
601 2F C2
581 60 C2
Führen Sie dasselbe für Achse 2 durch.
Um die Achsen zu starten, muss der Servoverstärker in den
Betriebsmodus gebracht werden (operation enable) und die Netzwerk
Management Funktionen müssen gestartet werden.
Die Netzwerk Management Funktionen geben die Anwendung der
Process Data Objects (PDOs) und werden von folgendem Telegramm für
beide Achsen initialisiert:
Schalte NMT (Network Management) Status Maschine in operation
enable:
COB-ID Command specifier (CS)
0 1
Als nächstes wird die Spannung für jeden Verstärker eingeschaltet und
sie werden in den Betriebszustand operation enable geschaltet.
Dies sollte schrittweise durchgeführt werden mit Warten auf
entsprechende Antwort des Antrieb
(z.B. von Achse 1):
Daten
COB-ID
201 06 00
181 31 02
201 07 00
181 33 02
201 0F 00
181 37 02
201 1F 00
181 37 12
Sub-
Daten
index
60 00 07 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 07 00 00 00
h
60 00 00 00 00
00
h
Sub-
Daten
index
60 01 01 00 00 00
h
60 01 00 00 00 00
h
60 02 FD 00 00 00
h
60 02 00 00 00 00
h
Node-ID Kommentar
1 NMT freigegeben für alle
Achsen
Kommentar
Shutdown command
State Ready_to_switch_on
Switch_on command
State Switched_on
Enable_operation command
State Operation_enabled
Enable IP-mode
IP-mode enable
Kommentar
Setze IP Modus für
Achse 1
Setze IP Modus für
Achse 2
Kommentar
Interpolationszeit
Einheit 1
Interpolationszeit
Index 3 ->
-3
Zykluszeit = 1 * 10 s
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