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Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung
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CANopen for
PMCtendo DD5 and PMCprotego D
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Servo amplifiers
Operating Manual-1002905-EN-02

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Inhaltszusammenfassung für Pilz CANopen PMCtendo DD5

  • Seite 1 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Servo amplifiers Operating Manual-1002905-EN-02...
  • Seite 2 Preface This document is the original document. All rights to this documentation are reserved by Pilz GmbH & Co. KG. Copies may be made for the user's internal purposes. Suggestions and comments for improving this documenta- tion will be gratefully received.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Allgemeines ....................8     1.1  Über dieses Handbuch ....................8  1.2  Zielgruppe ........................8  1.3  Bestimmungsgemäße Verwendung des CANopen-Interfaces ........8  1.4  Verwendete Symbole ....................9 ...
  • Seite 4 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.1  Emergency Messages ....................30  4.2  Allgemeine Definitionen .................... 31  4.2.1  Allgemeine Objekte ....................31  4.2.1.1  Objekt 1000h: Device Type (DS301) ..............31  4.2.1.2  Objekt 1001h: Error register (DS301) ..............32  4.2.1.3  Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) ......... 32 ...
  • Seite 5 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.3.1.3  Default RXPDO Definition ..................58  4.3.2  Transmit PDOs (TXPDO) ..................58  4.3.2.1  Objekt 1800-1803h: 1. - 4. TXPDO Kommunikation Parameter (DS301) ..... 59  4.3.2.2  Objekt 1A00-1A03h: 1. - 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301) ......60 ...
  • Seite 6 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.8.4  Objektbeschreibung ....................80  4.8.4.1  Objekt 6063h: position actual value* (DS402) ............80  4.8.4.2  Objekt 6064h: position actual value (DS402) ............80  4.8.4.3  Objekt 6065h: Following error window ..............81  4.8.4.4  Objekt 6067h: Position window (DS402) ............... 81 ...
  • Seite 7 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.2.3  Objekt 2402h: I/O Status der Sicherheitskarte ............113  5.2.4  Objekt 2403h: Errorregister der Sicherheitskarte ........... 114  5.2.5  Objekt 2404h: Fehlerstack – Error Nummer ............114  5.2.6  Objekt 2405h: Fehlerstack – Error Time ............. 115 ...

  • Seite 8: Allgemeines

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Inbetriebnahme, Funktionsumfang und Softwareprotokoll des Kommunikationsprofils CANopen bei PMCtendo DD5 und PMCprotego D Servoverstärkern. Es ist Bestandteil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverstärker. Installation und Inbetriebnahme der Servoverstärker, sowie alle Standardfunktionen werden in der zugehörigen Bedienungsanleitung beschrieben.

  • Seite 9: Verwendete Symbole

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D INFO Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformität der Servoverstärker zu folgenden Normen im Industriebereich:  EG-EMV-Richtlinie 2004/108/EG  EG-Niederspannungs-Richtlinie 2006/95/EG Verwendete Symbole GEFAHR! Beachten Sie diesen Hinweis unbedingt! Er warnt Sie vor unmittelbar droh- enden Gefahren, die schwerste Körperverletzungen und Tod verursachen können, und weist auf entsprechende Vorsichtsmaßnahmen hin.

  • Seite 10: Verwendete Kürzel

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Verwendete Kürzel In der Tabelle unten werden verwendete Abkürzungen erklärt. Kürzel Bedeutung BTB/RTO Betriebsbereit Communication Object COB-ID Communication Object Identifier EEPROM Elektrisch löschbarer Festspeicher Elektromagnetische Verträglichkeit International Standardization Organisation Leuchtdiode Megabyte NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links Personal Computer Prozessdatenobjekt PSTOP...

  • Seite 11: Übertragungsgeschwindigkeit Und -Verfahren

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D — Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers — Lesen von Istwerten — Lesen der Fehlerregister — Lesen der Statusregister — Lesen / Schreiben von Regelparametern Übertragungsgeschwindigkeit und –verfahren — Busankopplung und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (CAN- Highspeed) —...

  • Seite 12: Installation / Inbetriebnahme

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Installation / Inbetriebnahme Montage, Installation GEFAHR! Installieren und verdrahten Sie die Geräte immer in spannungsfreiem Zustand. Weder die Leistungsversorgung, noch die 24V- Hilfsspannung, noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.).

  • Seite 13: Canopen Interface (X6)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Die Stationsadresse (Bereich 1...127) können Sie auf drei Arten einstellen:  Mit der Tastatur in der Frontplatte (siehe Kapitel "Inbetriebnahme" in der Bedienungsanleitung)  In der Inbetriebnahme-Software PASMotion auf der Bildschirmseite "CAN/Feldbus”  Über die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII-Kommandos: ADDR nn =>...

  • Seite 14: Can Busleitung

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D CAN Busleitung Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Ohm verwenden. Die verwendbare Leitungslänge für eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender Übertragungsrate ab. Als Anhaltspunkte können folgende bei uns gemessenen Werte dienen, die allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen sind: Leitungsdaten: Wellenwiderstand...

  • Seite 15: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Leitfaden zur Inbetriebnahme ACHTUNG! Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverstärker in Betrieb nehmen Montage / Installation Prüfen Sie, ob alle Sicherheitshinweise in der prüfen Bedienungsanleitung des Servoverstärkers und im vorliegenden Handbuch beachtet und umgesetzt wurden PC anschließen,...

  • Seite 16: Wichtige Konfigurationsparameter Für Den Can-Bus-Betrieb

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN- Bus-Betrieb Die folgenden Parameter sind für den CAN-Betrieb wichtig:  CBAUD: Übertragungsrate für den CAN-Bus  ADDR: Mit dem Kommando ADDR wird die Feldbus-Adresse des Verstärkers definiert. Nach der Änderung der Adresse sollten alle Parameter im EEPROM abgespeichert werden und der Verstärker aus- und eingeschaltet werden.

  • Seite 17: Canopen Kommunikationsprofil

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D CANopen Kommunikationsprofil Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen Kommunikationsprofils DS 301, die vom Servoverstärker verwendet werden. INFO Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht Da die Geschäftssprache der CiA Englisch ist, werden feststehende Begriffe im Original verwendet (z.B.

  • Seite 18: Aufbau Des Kommunikationsobjekt-Identifiers

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB-Identifiers (COB-ID). Der "Function Code” legt die Bedeutung und die Priorität des jeweiligen Objekts fest. 10 9 Function-Code Module-ID Bit 0 ... 6 Modul ID (CAN-Bus Adresse des Servoverstärkers, Bereich 1..127;...

  • Seite 19: Definition Der Verwendeten Datentypen

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Vordefinierte "Peer to Peer” Objekte (Senden Station zu Station) Objekt Function Resulting COB-IDs Communicati Piorität code Dez. Hex. (binary) parameters at index EMERGENC 0001 129..255 81 h ..FF h — hoch TPDO 1 0011 385..511 181 h ..1FF h 1800 h...

  • Seite 20: Übertragungssyntax Für Den Datentyp Integern

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 3.3.1.2 Signed Integer Daten vom Basis Datentyp INTEGERn definiert positive und negative Integer. Der Wertebereich ist -2 -1 ... 2 -1. Die Bitsequenz b= b definiert den Wert INTEGERn(b) = b +..+ b mit b Negative Zahlen werden im Zweierkomplement dargestellt - somit gilt: INTEGERn(b) = - INTEGERn(b) - 1 mit b...

  • Seite 21: Kommunikationsobjekte

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Kommunikationsobjekte Die Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen beschrieben. Es können im wesentlichen zwei Dienstelemente unterschieden werden:  Unbestätigte Dienste PDO  Bestätigte Dienste SDO Sämtliche Dienste setzen voraus, das "Data Link” und "Physical Layer” fehlerfrei arbeiten.

  • Seite 22: Synchronisation Object (Sync)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D cs = 2, Stop remote node: stoppt den CAN-Knoten, d.h. der Antrieb reagiert nicht mehr auf empfangene PDOs und sendet keine mehr. 3.4.2 Synchronisation Object (SYNC) Das SYNC Objekt wird meist als periodisches "Broadcast” – Objekt verwendet und gibt den Basis - Bustakt vor.

  • Seite 23: Aufteilung Des Emergency Object

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D error free error occured 3.4.4.2 Aufteilung des Emergency Object Das Emergency-Objekt setzt sich aus 8 Byte zusammen und ist folgendermaßen aufgeteilt: Byte Inhalt Emergency error code Error register Kategorie Reserviert (=> S. 30) (Objekt 1001 Wurde ein Emergency Objekt generiert, wird im Anschluss daran der Fehlerzustand der Zustandsmaschine gemeldet (error free / error...

  • Seite 24: Aufbau Eines Service Data Object

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D INFO Da es sich bei einem SDO um einen bestätigten Dienst handelt, muss immer auf das SDO-Antworttelegramm gewartet werden, bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf. 3.4.5.1 Aufbau eines Service Data Object Ein SDO setzt sich aus folgenden Komponenten zusammen: Byte Inhalt Index...

  • Seite 25: Initiate Sdo Download Protocol

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Um Daten zu schreiben, muss das Kontrollbyte entsprechend folgender Darstellung beschrieben werden: Client Initiate Domain Download Server Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 request 7 6 5 4 3 2 1 0 Indication =>...

  • Seite 26: Download Sdo Segment Protocol

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 3.4.5.3 Download SDO Segment Protocol Das "Download SDO Segment”-Protokoll wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutzdaten verwendet ("normal transfer”). Dieser Dienst wird vom Servoverstärker z.Zt. nicht unterstützt, da keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten.

  • Seite 27: Process Data Object (Pdo)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 3.4.6 Process Data Object (PDO) PDOs werden für die Echtzeit-Datenkommunikation verwendet. Zum Beispiel lassen sich über PDOs ähnliche Regler aufbauen wie sie bei analog realisierten Antrieben verwendet werden. Statt der dort verwendeten +/- 10V Sollwertvorgabe und ROD-Istwertausgabe können hier digitaler Drehzahlsollwert und Istpositionsausgabe über PDOs realisiert werden.

  • Seite 28: Triggermodi

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Die Einstellung der Übertragungsmodi wird mit Hilfe der PDO Kommunikationsparameter vorgenommen. SYNC SYNC SYNC Objekt Objekt Objekt Größe des Zeit SYNC-Fensters Synchrone Asynchrone PDOs PDOs 3.4.6.2 Triggermodi Es werden drei Triggermodi (Triggering Modes) unterschieden: ...

  • Seite 29: Heartbeat

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Die zeitliche Folge des Nodeguardings sieht wie folgt aus: NMT Slave Master SPS/PLC DD5 / PMCprotego D COB-ID = request remote transmit request indication 6..0 confirm response remote transmit request request indication 6..0 response confirm ...

  • Seite 30: Canopen Antriebsprofil

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Heartbeat Protokoll: Write Heartbeat COB-ID = 1792 + Node-ID Hearbeat Hearbeat Consumer Producer 6..0 indication request indication indication Hearbeat Hearbeat Producer Consumer Time Time 6..0 indication request indication r: reserved (always 0) indication s: state oft he Heartbeat Producer 0: BOOTUP...

  • Seite 31: Allgemeine Definitionen

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Die Fehler der Kategorien 1 und 2 werden durch Blinken der LED- Anzeige in der Frontplatte angezeigt (Fxx, xx = Fehlernummer). Die folgende Tabelle beschreibt die verschiedenen Error Codes: Error Code Kategorie Beschreibung 0000 h —...

  • Seite 32: Objekt 1001H: Error Register (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Die Geräteprofilnummer ist DS402, der Typ ist 2 für Servoverstärker, die Betriebsart-Bits 28 bis 31 sind herstellerspezifisch und können vom aktuellen Wert auf 0 geändert werden. Lesezugriff liefert zur Zeit 0x00002192. Objektbeschreibung: Index 1000 Name Gerätetyp...
  • Seite 33 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung des Statusregisters: Beschreibung 1 = Bewegung aktiv (Positionierung, Referenzfahrt) 1 = Referenzpunkt gesetzt 1 = Referenzschalter betätigt (Home Position) 1 = In Position 1 = Position Latch an Eingang 2 (positiver Übergang) reserviert reserviert reserviert...

  • Seite 34: Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301) Objekt 1003h liefert eine Fehlerhistorie mit maximal 8 Einträgen. Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler seit dem letzten Reset der Fehlerhistorie (entweder beim Start des Verstärkers oder durch Schreiben einer 0 in Subindex 0).

  • Seite 35: Objekt 1006H: Communication Cycle Period (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Bit kodierte Information: Wert Bedeutung 31 (MSB) — Gerät erzeugt keine SYNC-Message Gerät erzeugt SYNC-Message 11 Bit ID (CAN 2.0A) 29 Bit ID (CAN 2.0B) wenn Bit 29=1 => Bit 11 ... 28 der 29-bit SYNC COB-ID 28..11 wenn Bit 29=0 10 ...

  • Seite 36: Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.9 Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301) Das Objekt beinhaltet die Version der Herstellersoftware (hier: CANopen Teil der Verstärker-Firmware) Index 100A Name Manufacturer Software Version Objektcode Datentyp Visible String Kategorie Optional Zugriff const PDO Mapping nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 37: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.12 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301) Mit Hilfe dieses Objekts können die Parameter in einem Flash-EEPROM im Servoverstärker abgespeichert werden. Nur Subindex 1 wird unterstützt (alle Parameter sichern, ähnlich wie das Sichern als Datei mit Hilfe der Inbetriebnahme-Software).

  • Seite 38: Objekt 1011H: Restore Default Parameters

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.13 Objekt 1011h: Restore default parameters Mit diesem Objekt werden die Defaultwerte der Parameter bezogen auf die Kommunikation oder das Geräteprofil wiederhergestellt. Der Servoverstärker ermöglicht die Wiederherstellung aller Defaultwerte. Index 1011 restore default parameters Name Objektcode ARRAY...

  • Seite 39: Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.15 Objekt 1016h: Consumer Heartbeat Time Die Consumer Heartbeat Time definiert die erwartete Heartbeat- Zykluszeit und muss größer sein als die zugehörige "Producer Heartbeat Time", die auf dem Gerät konfiguriert wurde, die sie erzeugt. Die Überwachung startet nach Empfang des ersten Heartbeat.

  • Seite 40: Objekt 1018H: Identity Object (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.17 Objekt 1018h: Identity Object (DS301) Das Identitätsobjekt beinhaltet allgemeine Geräteinformationen. Index 1018 Identity Object Name Objektcode RECORD Datentyp Identity Kategorie mandatory Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8 mandatory Kategorie Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich 1 ...

  • Seite 41: Objekt 1026H: Os Prompt

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.18 Objekt 1026h: OS Prompt Der OS Prompt wird für den Aufbau eines ASCII Kommunikationskanals zum Verstärker benutzt. Index 1026 OS Prompt Name Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8 mandatory...

  • Seite 42: Objekt 2000H: Manufacturer Warnings

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.19 Objekt 2000h: Manufacturer Warnings Dieses Objekt liefert Informationen über geräteinterne Warnungen. Index 2000 Manufacturer warnings Name Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff möglich PDO Mapping Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert — Bit-kodierte Warnungen: Beschreibung n 1: I²t-Meldeschwelle überschritten n 2: Ballastleistung erreicht n 3: Schleppfehler...

  • Seite 43: Objekt 2014-2017H: Maske 1-4 Für Sende-Pdos

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.20 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für einzelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so auch erreicht werden, dass Positionsistwerte immer nur einmal pro Umdrehung gemeldet werden.

  • Seite 44: Objekt 2030H: Dp-Ram Variablen (Nur Schreibbar)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.21 Objekt 2030h: DP-RAM Variablen (nur schreibbar) Index 2030 DP-Ram Variablen, nur schreibbar (PDO) Name Objektcode ARRAY Datentyp INTEGER32 optional Kategorie Subindex Name Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich Defaultwert...

  • Seite 45: Objekt 2040H: Gearing Factor For Electronic Gearing

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.22 Objekt 2040h: Gearing factor for electronic gearing Dieses Objekt definiert die Übersetzung für das elektronische Getriebe zwischen Master- und Slave-Verstärker, die über Inkrementalgeber (ROD) verbunden sind. Diese Objekte sind nur relevant für OPMODE 4 bzw. CANopen-Mode 0x84.

  • Seite 46: Objekt 2041H: Istwerte Elektrisches Getriebe

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.23 Objekt 2041h: Istwerte elektrisches Getriebe Dieses Objekt dient zur Anzeige der eingelesenen Mastergeschwindigkeit, der internen Slave-Sollgeschwindigkeit als Richtgröße für den Slave des elektrischen Getriebes und dem internen Steuerwort für die Ein-/Aussynchronisierung des elektrischen Getriebes. Ein Beispiel zur Verwendung des elektrischen Getriebes finden Sie auf S.129.

  • Seite 47: Objekt 2051H: Konfiguration Der Positionsregister

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.24 Objekt 2051h: Konfiguration der Positionsregister Dieses Objekt dient zur Freigabe, Einstellung der Triggerart und der Polarität der 16 Positionsregister. Über die Objekte 2052h und 2053h wird vorgegeben, ob die Position absolut oder relativ zur Ist-Position ausgewertet werden sollen.

  • Seite 48: Objekt 2052H: Positionsregister, Absolut

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.25 Objekt 2052h: Positionsregister, absolut Über dieses Objekt werden die Werte der 16 Positionsregister P1 - P16 als absolute Positionsangaben eingetragen. Index 2052 Name Positionsregister, absolut Objektcode ARRAY Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie...

  • Seite 49: Objekt 2061H: Strombegrenzung Im Drehzahlmodus

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.27 Objekt 2061h: Strombegrenzung im Drehzahlmodus Dieses Objekt dient zur schnellen Strombegrenzung im Drehzahlmode (0x3). Ein Wert von 3280 entspricht dabei dem maximalen Gerätestrom, der über DIPEAK abfragbar ist. Dieses Objekt wirkt auf den ASCII- Parameter DPRILIMIT.

  • Seite 50: Objekt 2082H: Copy Motion Tasks

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Index 2081 Name Active motion task display Objektcode Datentyp UNSIGNED16 optional Kategorie Zugriff PDO Mapping möglich Wertebereich 1 ... 300 Defaultwert 4.2.1.30 Objekt 2082h: Copy motion tasks Mit diesem Objekt können Fahraufträge im Servoverstärker kopiert werden.

  • Seite 51: Objekt 2090H: Dp-Ram Variablen (Nur Lesbar)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.32 Objekt 2090h: DP-RAM Variablen (nur lesbar) Index 2090 DP-Ram Variablen, nur lesbar (PDO) Name Objektcode ARRAY Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Subindex Name Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Zugriff nicht möglich PDO Mapping Wertebereich Defaultwert...

  • Seite 52: Objekt 20A2H: Latchposition 2, Positive Flanke

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.35 Objekt 20A2h: Latchposition 2, positive Flanke Über dieses Objekt wird die Position ausgelesen, an der die erste positive Flanke am digitalen Eingang 2 nach der Latchfreigabe (s.a. Objekt20A4) aufgetreten war. Durch das Auslesen wird die Latchmimik wieder für einen Vorgang aktiv geschaltet.

  • Seite 53: Objekt 20B0H: Triggervariable Digitaleingang 20

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.38 Objekt 20B0h: Triggervariable Digitaleingang 20 Über dieses Objekt kann die Triggervariable für den Softwareeingang 20 eingestellt werden. Dieses auch map-bare Objekt kann für den Start- /Stop-Vorgang im elektrischen Getriebe verwendet werden (bei IN20MODE = 51 oder 53).

  • Seite 54: Objekt 2100H: Schreib-Dummy

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Subindex 2 liefert den Digitalwert des Analogeingangs 2. (10 V ~ 2000h). Subindex Beschreibung Spannung Analogeingang 2 optional Kategorie Zugriff PDO mapping möglich Wertebereich INTEGER16 Defaultwert 4.2.1.41 Objekt 2100h: Schreib-Dummy Index 2100 Name Schreib-Dummy-Variablen für Mappingzwecke Objektcode RECORD...

  • Seite 55: Objekt 60Fdh: Digital Inputs (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.2.1.43 Objekt 60FDh: Digital inputs (DS402) Dieser Index definiert einfache digitale Eingänge für Servoverstärker. Die Bits 0 bis 2 können vom Servoverstärker bedient werden, wenn die benötigte Funktion dem digitalen Eingang mit dem ASCII-Kommando INxMODE (x von 1 bis 4) zugeordnet wurde, z.B.

  • Seite 56: Pdo Konfiguration

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D PDO Konfiguration PDOs werden für die Prozess Daten Kommunikation verwendet. Es gibt zwei unterschiedliche Typen von PDOs: Empfangs PDOs (RPDOs) und Sende PDOs (TPDOs). Der Inhalt der PDOs ist vordefiniert (siehe Beschreibung auf den Seiten 56 und 58). Wenn der Dateninhalt für eine spezielle Anwendung nicht brauchbar ist, können die Datenobjekte in den PDOs frei geändert (remapped) werden.

  • Seite 57: Objekt 1400-1403H: 1. - 4. Rxpdo Kommunikationsparameter (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.3.1.1 Objekt 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsparameter (DS301) Index 1400 ... 1403 for RXPDO 1 ... 4 Name receive PDO parameter Objekt Code RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie mandatory Definierte Sub-Indizes Subindex Name Anzahl der Einträge Datentyp...

  • Seite 58: Objekt 1600-1603H: 1. - 4. Rxpdo Mapping Parameter (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.3.1.2 Objekt 1600-1603h: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301) Index 1600 - 1603 for RXPDO 1 .. 4 Name receive PDO mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO Mapping Kategorie mandatory Subindex Name number of mapped application objects in PDO Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 59: Objekt 1800-1803H: 1. - 4. Txpdo Kommunikation Parameter (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.3.2.1 Objekt 1800-1803h: 1. - 4. TXPDO Kommunikation Parameter (DS301) Index 1800 ... 1803 for TXPDO 1 ... 4 Name transmit PDO parameter Objekt Code RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie mandatory Subindex Name Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 60: Objekt 1A00-1A03H: 1. - 4. Txpdo Mapping Parameter (Ds301)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Subindex 1 beinhaltet die COB-Id des PDO als Bit kodierte Information: Wert Bedeutung PDO existiert / ist gültig PDO existiert nicht / ist nicht gültig RTR erlaubt auf diesem PDO, unterstützt ab Firmware 3.00 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt 11 Bit-ID (CAN 2.0A) 29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt...

  • Seite 61: Default Txpdo Definition

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.3.2.3 Default TXPDO Definition TXPDO 1: Subindex Wert Bedeutung Ein PDO-Mapping Eintrag 60 41 00 10 Statusword TXPDO 2: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping Einträge 60 41 00 10 Statusword 60 61 00 08 Anzeige der Betriebsart TXPDO 3: Subindex Wert...

  • Seite 62: Zustandsmaschine (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.4.1 Zustandsmaschine (DS402) Power Fault Disabled Start Fault Reaction Active Not Ready to Switch On Fault Switch On disabled Ready to Switch On Power Enabled Switched On Operation Enable Quick Stop Active 4.4.1.1 Zustände der Zustandsmaschine Zustand Beschreibung...

  • Seite 63: Übergänge Der Zustandsmaschine

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.4.1.2 Übergänge der Zustandsmaschine Die Zustandsübergänge werden durch interne Ereignisse (z.B. Ausschalten der Zwischenkreisspannung) und durch die Flags im controlword (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst. Übergang Ereignis Aktion Reset Initialisierung Initialisierung erfolgreich abgeschlossen. keine Servoverstärker betriebsbereit Bit 1 (disable Voltage) und Bit 2 (Quick Stop) im controlword gesetzt keine...

  • Seite 64: Objektbeschreibung

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D INFO Wenn der Servoverstärker über das controlword / statusword bedient wird, dürfen keine Steuerkommandos über einen anderen Kommunikationskanal (RS232, CANopen, ASCII-Kanal, Optionskarte) gesendet werden. 4.4.2 Objektbeschreibung 4.4.2.1 Objekt 6040h: Controlword (DS402) Aus der logischen Verknüpfung der Bits im controlword und externen Signalen (Freigabe der Endstufe) ergeben sich die Steuerkommandos.

  • Seite 65: Kommandos Im Control Word

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Kommandos im control word Command Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Übergänge Fault Reset Enable Quick Stop Disable Switch on Operation Voltage Shutdown 2, 6, 8 Switch on Disable Voltage 7, 9, 10, 12 Quick Stop 7, 10, 11...

  • Seite 66: Bitbelegung Im Statuswort

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Bitbelegung im Statuswort Name Name Ready to switch on Herstellerspezifisch (reserviert) Switched on Remote (immer 1) Operation enable Target reached Fault Internal limit active Voltage enabled Betriebsartspezifisch (reserviert) Quick stop Betriebsartspezifisch (reserviert) Switch on disabled Herstellerspezifisch (reserviert) Warning Herstellerspezifisch (reserviert)

  • Seite 67: Objekt 6060H: Modes Of Operation (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.4.2.3 Objekt 6060h: modes of operation (DS402) Mit diesem Objekt wird die Betriebsart (Mode) eingestellt und mit dem Objekt 6061 kann die eingestellte Betriebsart gelesen werden. Es können zwei Arten von Operationsmodi unterschieden werden: herstellerspezifische Operationsmodi Diese Operationsmodi sind auf die Gerätefunktionalitäten optimierte Betriebszustände.

  • Seite 68: Objekt 6061H: Mode Of Operation Display (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Wert (hex) Betriebsart Digitale Drehzahlregler Analoger Drehzahlregler Digitaler Stromregler Analoger Stromregler Elektronisches Getriebe reserviert reserviert reserviert Fahrsatz Profile position mode Profile velocity mode Profile torque mode Homing mode Interpolated position mode 4.4.2.4 Objekt 6061h: Mode of Operation Display (DS402) Mit diesem Objekt kann die über das Objekt 6060 h eingestellte Betriebsart gelesen werden.

  • Seite 69: Allgemeine Informationen

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.5.1 Allgemeine Informationen 4.5.1.1 Faktoren Es gibt eine Umrechnungsmöglichkeit für die physikalischen Dimensionen und Größen auf die antriebsinternen Einheiten (Inkremente). Dafür können einige Faktoren implementiert werden. Dieses Kapitel beschreibt den Einfluss dieser Faktoren auf das System, die Berechnungsvorschriften für diese Faktoren und die Daten, die dazu erforderlich sind.

  • Seite 70: Objekt 608Ah: Position Dimension Index (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter PUNIT: Wert von Objekt6089h ASCII Parameter PUNIT Skalierung 4.5.2.2 Objekt 608Ah: position dimension index (DS402) Index 608A Name position dimension index Objektcode Datentype UNSIGNED8 Kategorie mandatory Zugriff...

  • Seite 71: Objekt 6091H: Gear Ratio (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Datentyp UNSIGNED8 Kategorie mandatory Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich Defaultwert Subindex Name Encoder increments Kategorie mandatory Zugriff PDO Mapping möglich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert Subindex Name Motor revolutions Kategorie mandatory Zugriff PDO Mapping möglich Wertebereich UNSIGNED 32...

  • Seite 72: Objekt 6092H: Feed Constant (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.5.2.5 Objekt 6092h: Feed constant (DS402) Hier wird das Verhältnis des Vorschubs (feed, in Positionseinheiten) pro Umdrehung der Abtriebswelle definiert. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. feed constant = Index 6092 Name Feed constant Objektcode ARRAY...

  • Seite 73: Objekt 6094H: Velocity Encoder Factor (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Kategorie mandatory Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich Defaultwert Subindex Name Zähler (position encoder resolution * gear ratio) Kategorie mandatory Zugriff möglich PDO Mapping Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert Subindex Name Feed constant Kategorie mandatory Zugriff PDO Mapping...

  • Seite 74: Objekte Für Geschwindigkeitsberechnungen

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Subindex Name divisor Kategorie mandatory Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich 0..(2 Defaultwert 4.5.3 Objekte für Geschwindigkeitsberechnungen 4.5.3.1 Objekt 608Bh: velocity notation index (DS402) Index 608B velocity notation index Name Objektcode Datentype Integer8 Kategorie mandatory Zugriff...

  • Seite 75: Objekte Für Beschleunigungsberechnungen

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Beziehung zwischen den Objekt-Werten und dem herstellerspezifischen Parameter VUNIT: Wert von Objekt608Ch ASCII Parameter VUNIT SI Einheit Umdr./min m/min m/min Der Parameter VUNIT kann im Servoverstärker gespeichert werden. Die Werte von Objekt 608Bh und 608Ch werden von diesem Parameter initialisiert.

  • Seite 76: Objekt 6097H: Acceleration Factor (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter ACCUNIT: Wert von Objekt608Eh ASCII Parameter SI Einheit rad/s² 3, 4, 5 Der Parameter ACCUNIT kann im Servoverstärker gespeichert werden. Die Werte von Objekt 608Dh und 608Eh werden von diesem Parameter initialisiert.

  • Seite 77: Profile Velocity Mode (Pv) (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 4.6.1 Allgemeine Informationen Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwerten und den zugehörigen Beschleunigungen. 4.6.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Type Zugriff 606C velocity actual value...

  • Seite 78: Objekt 60Ffh: Target Velocity (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.6.4.2 Objekt 60FFh: target velocity (DS402) Die Solldrehzahl (target velocity) repräsentiert den Sollwert für den Rampengenerator. Die Skalierung des Wertes hängt von dem Faktor "velocity encoder resolution” (Objekt 6094 h ) ab. Index 60FF Name target velocity...

  • Seite 79: Objekt 6073H: Max Current (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.7.3.2 Objekt 6073h: Max current (DS402) Dieser Parameter repräsentiert den max. erlaubten, Drehmoment erzeugenden Strom im Motor. Die Skalierung ist 1/1000 des Nennstroms. Index 6073 Name Max current Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO mapping möglich...

  • Seite 80: Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.8.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden Index Objekt Name Type Kapitel 607A target position INTEGER32 pp (=> S.89) 607C home-offset INTEGER32 hm (=> S.85) 607Dh ARRAY software position limit INTEGER32 pp (=> S.89) 607Fh VAR max.

  • Seite 81: Objekt 6065H: Following Error Window

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.8.4.3 Objekt 6065h: Following error window Das Schleppfehlerfenster definiert eine tolerierte Positionswerte symmetrisch zum Positionsollwert. Ein Schleppfehler kann bei blockiertem Antrieb auftreten, bei unerreichbarer Drehzahlvorgabe oder bei fehlerhaften Reglerparametern. Wenn der eingestellte Wert des Schleppfehlerfensters 0 ist, ist die Überwachung abgeschaltet.

  • Seite 82: Objekt 60F4H: Following Error Actual Value (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.8.4.6 Objekt 60F4h: Following error actual value (DS402) Dieses Objekt liefert den aktuellen Wert des Schleppfehlers in benutzerdefinierten Einheiten. ndex 60F4 Following error actual value Name Objektcode Datentyp Integer32 Kategorie optional Zugriff PDO mapping möglich Wertebereich INTEGER32...

  • Seite 83: Objekt 60C1H: Interpolation Data Record

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.9.3.2 Objekt 60C1h: Interpolation data record Im Servoverstärker wird nur ein einzelner Sollwert für den interpolierten Positionsmodus unterstützt. Beim linearen Interpolationsmodus kann jeder Interpolationsdatensatz (Record) als neuer Positionssollwert betrachtet werden. Nachdem das letzte Element des Records in den Geräteeingangspuffer geschrieben wurde, wird der Zeiger des Speichers automatisch auf die nächste Speicherposition gesetzt.

  • Seite 84: Objekt 60C3H: Interpolation Sync Definition

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Kategorie mandatory Zugriff PDO mapping möglich UNSIGNED8 Wertebereich Defaultwert Subindex Beschreibung Interpolation time index Kategorie mandatory Zugriff PDO mapping möglich Wertebereich -123 ... 63 Defaultwert 4.9.3.4 Objekt 60C3h: Interpolation sync definition Im Servoverstärker wird das allgemein verwendete SYNC-Objekt zur Synchronisation verwendet.

  • Seite 85: Homing Mode (Hm) (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Subindex Beschreibung Maximum buffer size mandatory Kategorie Zugriff PDO mapping nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Subindex Beschreibung Actual buffer size Kategorie mandatory Zugriff PDO mapping möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Subindex Beschreibung Buffer organization Kategorie mandatory Zugriff...

  • Seite 86: Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.10.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden Index Objekt Name Type Kapitel 6040 controlword INTEGER16 dc (=> S.61) 6041 statusword UNSIGNED16 dc (=> S.61) 4.10.4 Objektbeschreibung 4.10.4.1 Objekt 607Ch: home offset (DS402) Der Referenzoffset ist die Differenz zwischen der Nullposition der Anwendung und des Maschinennullpunktes.

  • Seite 87: Beschreibung Der Referenziermethoden

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Referenzfahrt auf negativen NREF = 2, DREF= 0 Endschalter, mit Nullpunktsuche, Referenzfahrt auf positiven NREF = 2, DREF= 1 Endschalter, mit 3...7 werden nicht unterstützt — Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit NREF = 1, DREF= 1 Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv 9...11 werden nicht unterstützt...

  • Seite 88: Objekt 6099H: Homing Speeds (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.10.4.3 Objekt 6099h: homing speeds (DS402) Index 6099 Name homing speeds ARRAY Objektcode Number of elements Datentyp UNSIGNED32 Subindex Kurzbeschreibung speed during search for switch Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit Geschwindigkeitseinheit Wertebereich 0..(2 EEPROM Defaultwert...

  • Seite 89: Profile Position Mode (Pp)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Bit 4 Bedeutung Referenzfahrt inaktiv Referenzfahrt starten 0 => 1 Referenzfahrt aktiv 0 => 1 Unterbrechung der Referenzfahrt Bit 13 Bit 12 Bedeutung Referenzpunkt nicht gesetzt bzw. Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen Referenzpunkt gesetzt bzw. Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden.

  • Seite 90: Objektbeschreibung

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.11.4 Objektbeschreibung 4.11.4.1 Objekt 607Ah: target position (DS402) Das Objekt target position definiert die Zielposition des Antriebes. Abhängig vom Bit 6 im controlword wird die Zielposition als relativer Weg oder als absolute Position interpretiert. Dabei kann die Art der Relativfahrt durch den herstellerspezifischen Parameter 35B9 h Subindex 1 weiter aufgeschlüsselt werden.

  • Seite 91: Objekt 607Fh: Max Profile Velocity (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D max position limit Beschreibung Kategorie mandatory Zugriff PDO mapping möglich Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 (switched off) 4.11.4.3 Objekt 607Fh: Max profile velocity (DS402) Die maximale Verfahrgeschwindigkeit ist die maximal zulässige Geschwindigkeit in jeder Richtung einer definierten Bewegung. Einheit analog zur Verfahrgeschwindigkeit.

  • Seite 92: Objekt 6083H: Profile Acceleration (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Einheit Geschwindigkeitseinheit Wertebereich 0..(2 Defaultwert nein EEPROM 4.11.4.6 Objekt 6083h: profile acceleration (DS402) Die Beschleunigungsrampe (profile acceleration) wird in Einheiten, die der Anwender definiert hat, vorgegeben (Positionswerte / s²). Sie können mit dem Beschleunigungsfaktor (acceleration factor, definiert durch Objekt 6097 sub 1 und 2) umgewandelt werden.

  • Seite 93: Objekt 6086H: Motion Profile Type (Ds402)

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 4.11.4.9 Objekt 6086h: motion profile type (DS402) Die Art der Beschleunigungsrampe kann mit diesem Objekt als lineare Rampe oder als Sin² Rampe ausgewählt werden. Index 6086 motion profile type Name Objektcode Datentyp INTEGER16 Mode Zugriff PDO Mapping...
  • Seite 94 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Einzelne Sollwerte: Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb an den Master, dass er das Ziel erreicht hat und erhält dann einen neuen Sollwert. Nach Erreichen der Zielposition ist die Geschwindigkeit normalerweise 0 bevor die Achse zu einer neuen Zielposition fährt.
  • Seite 95 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Im Bild unten führt dies zu einer Geschwindigkeit von 0, nachdem eine Rampe gefahren wurde, um die Zielposition X zur Zeit t zu erreichen. Nach dem Signal an den Master, dass das Ziel erreicht wurde, wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t verarbeitet und zum Zeitpunkt t erreicht.
  • Seite 96 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D  Anfahren von mehreren Zielpositionen ohne Zwischenstopp Nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird sofort die nächste Zielposition angefahren. Vor- aussetzung ist, dass dem Antrieb neue Sollwerte signalisiert werden. Dies wird mit einer positi- ven Flanke (Bit "new_setpoint”) realisiert.

  • Seite 97: Anhang

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Anhang Der Objektkanal 5.1.1 Objekt > 3500h: Herstellerspezifischer Objektkanal Das Objektverzeichnis ist ab Index 3500 (reservierter Objektbereich 3500 – 3900 ) um sämtliche Geräteobjekte erweitert worden, die mit bis zu 4 Byte Nutzdaten darstellbar sind. Dieser Bereich ist dynamisch erweiterbar d.h., neue Geräteparameter, die das o.

  • Seite 98: Beschreibung

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Zugriff PDO Mapping nicht möglich Datentyp s. jeweiliges ASCII-Kommando s. jeweiliges ASCII-Kommando Wertebereich EEPROM — Defaultwert — Subindex Lesen des Defaultwertes Beschreibung Einheit s. jeweiliges ASCII-Kommando Zugriff PDO Mapping nicht möglich Datentyp s. jeweiliges ASCII-Kommando Wertebereich s.

  • Seite 99: Ascii Kommando Referenz

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Subindex 7 / 8 Beschreibung reserviert Einheit — Zugriff PDO Mapping nicht möglich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0..2 — EEPROM Defaultwert — 5.1.2 ASCII Kommando Referenz MLC=Mehrzeiliges Kommando ASCII ASCII Beschreibung Kommando Type Objekt Nummer Variable rw Beschleunigungsrampe Drehzahlregelung 3501 (hex) 3502 (hex)
  • Seite 100 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 3538 (hex) EXTMUL Variable rw Multiplikationsfaktor für den externen Encoder 3539 (hex) EXTPOS Variable rw Positionsquelle der Lageregelung 353A (hex) EXTWD Variable rw Überwachungszeit für Feldbus-Befehle 353B (hex) FBTYPE Variable rw Vorwahl der Kommutierungs - Rückführeinheit 353C (hex) FILTMODE Smith Predictor...
  • Seite 101 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 3583 (hex) LOAD Command Laden der Parameter aus dem seriellen EEPROM 3584 (hex) MAXTEMPE Variable rw Abschaltwert der Umgebungstemperatur 3585 (hex) MAXTEMPH Variable rw Abschaltwert der Kühlkörpertemperatur 3586 (hex) MAXTEMPM Variable rw Abschaltwert der Motortemperatur (Widerstand) 3587 (hex) MBRAKE Variable rw Vorwahl für Motorbremse...
  • Seite 102 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 35CA (hex) PGEARI Variable rw Lageregler-Auflösung (Zähler) 35CB (hex) PGEARO Variable rw Lageregler-Auflösung (Nenner) 35CC (hex) PIOBUF Variable rw Profibus-Daten 35CD (hex) PMODE Variable rw Netz-Phase Modus 35CE (hex) PNOID Variable ro Profibus-Kennung (ID) 35CF (hex) POSCNFG Variable rw Achsentyp...
  • Seite 103 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 3621 (hex) VJOG Variable rw Tippbetrieb-Geschwindigkeit 3622 (hex) VLIMP Variable rw Max. Drehzahl 3623 (hex) VLIMN Variable rw Max. negative Drehzahl 3626 (hex) VMUL Variable rw Geschwindigkeitsmultiplikator (Feldbus) 3627 (hex) VOSPD Variable rw Überdrehzahl 3628 (hex) VREF Variable rw Referenzfahrt-Geschwindigkeit...
  • Seite 104 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 3680 (hex) LATCH1N16 Variable rw Gelachte 16 Bit-Position (negative Flanke) 3681 (hex) EXTLATCH Variable rw Einstellung der Quellen für die Latcheingänge 3682 (hex) STAGECODE Variable r Endstufenkennung 3683 (hex) SYNCSRC Variable rw 3686 (hex) Variable rw Wicklungswiderstand des Stators Phase-Phase 3691 (hex) SERCSET...

  • Seite 105: Beschreibung Objektverzeichnis

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.1.3 Beschreibung Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt das Objektverzeichnis (i.V. = in Vorbereitung). Sub- Datentyp Zugriff Beschreibung Index index mapp. UNSIGNED32 — Gerätetyp — 1000h 1001h UNSIGNED8 — Fehlerregister — 1002h UNSIGNED32 Herstellerspezifisches Statusregister — ARRAY Vordefiniertes Fehlerfeld —...
  • Seite 106 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D RECORD RXPDO1 Mapping Parameter — 1600h UNSIGNED8 — Anzahl der Einträge — 1...8 UNSIGNED32 — Mapping für n-tes Applikation Objekt — RECORD RXPDO2 Mapping Parameter — 1601h UNSIGNED8 — Anzahl der Einträge — 1...8 UNSIGNED32 —...
  • Seite 107 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Sub- ASCII index Objekt Index Datentyp Zugriff mapp. Beschreibung RECORD TXPDO3 Kommunikations — Parameter UNSIGNED8 — Anzahl der Einträge — UNSIGNED32 — TXPDO3 COB-ID — 1802h UNSIGNED8 — Übertragungstyp TXPDO3 — UNSIGNED16 — Verzögerungszeit —...
  • Seite 108 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D ASCII Sub- Datentyp Zugriff Beschreibung Index index mapp. Objekt RECORD Übersetzungsverhältnis elektr. — Getriebe 2040h UNSIGNED8 — Anzahl der Einträge — INTEGER32 Eingangsfaktor für elektron. Getriebe GEARI UNSIGNED32 Ausgangsfaktor für elektron. Getriebe GEARO RECORD Istwerte elektronisches Getriebe UNSIGNED8...
  • Seite 109 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Sub- ASCII Datentyp Zugriff Beschreibung Index index mapp. Objekt ARRAY DP-Ram Variablen, nur lesbar UNSIGNED8 Anzahl der Einträge INTEGER32 DP-Ram Variable 1 DPRVAR1 INTEGER32 DP-Ram Variable 2 DPRVAR2 INTEGER32 DP-Ram Variable 3 DPRVAR3 2090h INTEGER32 DP-Ram Variable 4...
  • Seite 110 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Sub- ASCII index Objekt Index Datentyp Zugriff mapp. Beschreibung RECORD Fehlerstack – Error Parameter 4 — UNSIGNED8 — Anzahl der Einträge — 240Bh 1-128 UNSIGNED32 — Fehlerstack – Parameter 4 Error — 1...128 240Ch UNSIGNED32 Sicherheitskarte: Aktuelle...
  • Seite 111 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Sub- ASCII index Objekt Index Datentyp Zugriff mapp. Beschreibung ARRAY Positions-Encoder Auflösung — UNSIGNED8 — Anzahl der Einträge — 608Fh UNSIGNED32 — Encoder Inkremente PGEARO UNSIGNED32 — Motorumdrehungen BUSP7 ARRAY Geschwindigkeits-Encoder Auflösung — UNSIGNED8 —...

  • Seite 112: Canopen Sdos Für Safety Erweiterungskarten

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Sub- ASCII Datentyp Zugriff Beschreibung Index index mapp. Objekt 60C5h UNSIGNED32 — Maximale Systembeschleunigung — 60C4h UNSIGNED8 — Speicher leeren — 60F4h INTEGER32 Ist-Schleppfehler 60FDh UNSIGNED32 Digitale Eingänge IN1 .. IN4 60FFh INTEGER32 Geschwindigkeits-Sollwert 6502h UNSIGNED32...

  • Seite 113: Objekt 2401H: Status Der Sicherheitskarte

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.2.2 Objekt 2401h: Status der Sicherheitskarte Index 2401 Name Safety card status Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO Mapping möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert — Bedeutung Status LED ‘POWER’ auf Frontblende der Sicherheitskarte Status LED ‘RUN’...

  • Seite 114: Objekt 2403H: Errorregister Der Sicherheitskarte

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.2.4 Objekt 2403h: Errorregister der Sicherheitskarte Index 2403 Name Safety card error register Objektcode UNSIGNED32 Datentyp Kategorie optional Zugriff PDO Mapping möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Bedeutung Fehler bei Sicherheitsfunktion ‘Safe Stop 1’ SS1 Fehler bei Sicherheitsfunktion ‘Safe Stop 2’...

  • Seite 115: Objekt 2405H: Fehlerstack - Error Time

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Subindex 1 to 128 Beschreibung Safety card error stack error number X UNSIGNED32 Datentyp Kategorie optional Zugriff PDO mapping nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 5.2.6 Objekt 2405h: Fehlerstack – Error Time Zeitindex bei der der Fehler aufgetreten ist. Index 2405 Name...

  • Seite 116: Objekt 2407H: Fehlerstack - Info

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.2.8 Objekt 2407h: Fehlerstack – Info Zeigt an bei welchem Kanal der Fehler aufgetreten ist und ob er aktuell noch an steht. Bit 0 = Kanal A Bit 1 = Kanal B Bit 2 = Fehler steht aktuell an Index 2407 Name...

  • Seite 117: Objekt 2409H: Fehlerstack - Error Parameter 2

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.2.10 Objekt 2409h: Fehlerstack – Error Parameter 2 Fehlernummerspezifische Zusatzinformationen. Index 2409 Name Safety card error stack error parameter 2 Objektcode Record Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Zugriff PDO mapping nicht möglich...

  • Seite 118: Objekt 240Bh: Fehlerstack - Error Parameter 4

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.2.12 Objekt 240Bh: Fehlerstack – Error Parameter 4 Fehlernummerspezifische Zusatzinformationen. Index 240B Name Safety card error stack error parameter 4 Objektcode Record Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Zugriff PDO mapping nicht möglich...

  • Seite 119: Beispiel: Bedienung Der Zustandsmaschine

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D  Oszilloskop - Überprüfung der Ausgangssignale an CAN-H und CAN-L am Servoverstärker. Werden Signale auf den Bus gesendet? Spannungsdifferenz zwischen CAN-H und CAN-L bei logischer "0" ca. 2-3 V.  Werden die Signale bei angeschlossenem Master nicht mehr weitergesendet? ...

  • Seite 120: Beispiel: Tippbetrieb Über Sdo

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Status Abfrage 2 Der neue Zustand kann dann wieder abgefragt werden und liefert das folgende Ergebnis: Index Sub- COB-ID Control byte Daten Kommentar index Low byte High byte — Status 33 02 00 00 abfragen Status = 0x0233 Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 5 set =>...

  • Seite 121: Beispiel: Tippbetrieb Über Pdo

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 0F 00 00 00 enable operation 00 00 00 00 90 01 00 00 Sollwert 400 mA 00 00 00 00 0F 01 00 00 Zwischenstopp 00 00 00 00 5.3.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs abzuschalten.

  • Seite 122: Beispiel: Drehmoment-Modus Über Pdo

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Sollwert V= 98,3 rpm Berechnet wie folgt: 4000h=16384dec=Nsoll; 00 40 10000=PGEARI; (Nsoll/60)xPGEARI (16384/10000)x60 =98,3 rpm sende SYNC Antwort, Position und Nist Pos.= 00 01 45 FE = 83454 [Si FE 45 01 00 Einheiten];...

  • Seite 123: Beispiel: Referenzfahrt Über Sdo

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D disabled RPDO4 00 00 00 00 01 03 Freigabe NMT 06 00 00 00 shutdown 00 00 00 00 07 00 00 00 switch on 00 00 00 00 0F 00 00 00 enable operation 00 00 00 00 12 02...

  • Seite 124: Beispiel: Starte Fahrauftrag Über Sdo Aus Dem Internen Speicher Des Servoverstärkers

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Art der Referenzfahrt (6098) Index Control Sub- COB-ID Daten Kommentar byte index Low byte High byte 06 00 00 00 Betriebsart = homing 00 00 00 00 00 00 00 00 Lese Profilzustand, Antwort: 0250h 40 02 00 00 Voltage Enabled...

  • Seite 125: Beispiel: Bedienung Des Profile-Position Modes

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.3.9 Beispiel: Bedienung des Profile-Position Modes Dieses Beispiel zeigt die Bedienung des Profile position mode. Dazu werden die PDOs wie folgt eingestellt: Erstes RPDO Für das erste RPDO ist kein Mapping erforderlich, da das Default Mapping das Controlword in das RXPDO1 einträgt Zweites RPDO Index...
  • Seite 126 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Sperren der nichtbenötigten TPDOs Control Index Sub- COB-ID Daten Kommentar byte index Low byte High byte 83 03 00 80 disable TPDO3 00 00 00 00 83 04 00 80 disable TPDO4 00 00 00 00 Sperren der nichtbenötigten RPDOs Index Control...

  • Seite 127: Umschalten In Den Profile Position Mode Und Rampen Für Positionierungen Vorgegeben

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Beenden der Referenzfahrt über das Steuerwort 1_RPDO COB-ID Daten Kommentar 0F 00 Umschalten in den Profile Position Mode und Rampen für Positionierungen vorgegeben Index Control Sub- COB-ID Daten Kommentar byte index Low byte High byte 01 00 00 00 Betriebsart = Profile...

  • Seite 128: Beispiel: Ascii Kommunikation Über Sdo

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 5.3.10 Beispiel: ASCII Kommunikation über SDO In diesem Beispiel wird die P-Verstärkung des Drehzahlreglers auf 6 eingestellt. Der ASCII Befehl dazu lautet: „GV 6“. Index Control Sub- COB-ID Daten Kommentar byte Low byte High byte index 47 00 00 00...

  • Seite 129: Anwendung: Elektrisches Getriebe

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D 00 00 00 00 TPDO2: lösche 00 00 00 00 Mapping 10 00 41 60 TPDO2: Eintrag 1: 00 00 00 00 Statuswort 20 00 02 10 TPDO2: Eintrag 2: Herstellerstatus 00 00 00 00 02 00 00 00 TPDO2: Anzahl der gemappten 00 00 00 00...

  • Seite 130: Anwendungen: Externe Trajektorie Mit Interpolated Position Modus

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Folgende Bits haben in der Betriebsart elektrisches Getriebe eine besondere Bedeutung: CANopen Statusword Bit 10 = 1: Slaveachse ist in Synchronisation CANopen Controlword Bit 13 = 1: Stopp der Mitfahrt der Slaveachse Über den virtuellen Eingang 20 kann bei folgenden Eingangsfunktionen (IN20MODE) die Art der Aufsynchronisierung und der Aussynchronisierung auf den Master verändert werden: IN20MODE 42: Die Slaveachse wird über die Rampe ACCR...

  • Seite 131: Voraussetzungen

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Beschreibung Alle Daten sind hexadezimal. Im Beispiel haben die beiden Achsen im System die Stationsadressen 1 und 2. Voraussetzungen  Für den IP-Modus muss die interne Synchronisation verwendet werden. Dafür muss der Parameter SYNCSRC (Objekt 3683 sub 1) auf 3 gesetzt werden.
  • Seite 132 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Jetzt reagieren beide Achsen auf denselben COB-Identifier 0x301, Achse 1 nimmt Bytes 0 bis 3 als IP Sollwert, Achse 2 nimmt Bytes 4 bis 7. TPDO Mapping: Das zweite TPDO soll die Ist-Position in Inkrementen und den Herstellerstatus beinhalten.

  • Seite 133: Schalte Nmt (Network Management) Status Maschine In Operation Enable

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Um Trajektorien Fahrten durchzuführen, müssen beide Servoversträker in der korrekten Betriebsart arbeiten. Dies wird eingestellt durch Index 6060 Index Control Sub- COB-ID Daten Kommentar byte index Low byte High byte 07 00 00 00 Setze IP Modus für 00 00 00 00 Achse 1...
  • Seite 134 CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Diese Konfiguration gibt nun eine zyklische Sequenz frei: 400 µs Sync Sync Steuerung Drive Drive Steuerung cycle z.B. 2 Achsen 1ms pro Achse bei 1MBaud cycle RPDO 2 kann jetzt für die Übertragung von Trajektorien Daten für beide Achsen verwendet werden, z.B.: COB-ID Byte 0...

  • Seite 135: Emergency Objekt

    CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D Wenn während des Vorgangs ein Fehler auftritt, sendet die betroffene Achse eine Emergency Meldung, die so aussehen könnte: Emergency Objekt Emergency error Error COB-ID Kategorie register High 00 00 00 00 Motor Temperatur, Temperatur, 00 00 00 00 herstellerspezifisch...

  • Seite 136: Back Cover

    Back cover Support Technical support is available from Pilz round the clock. Americas Australia Scandinavia Brazil +61 3 95600621 +45 74436332 +55 11 97569-2804 Spain Canada Europe +34 938497433 +1 888-315-PILZ (315-7459) Austria Switzerland Mexico +43 1 7986263-0 +41 62 88979-30...

Diese Anleitung auch für:

Canopen pmcprotego d

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