Anwendungen: Externe Trajektorie Mit Interpolated Position Modus; Reglerstruktur Der Lageregelung Im Servoverstärker - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.13
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Folgende Bits haben in der Betriebsart elektrisches Getriebe eine
besondere Bedeutung:
CANopen Statusword Bit 10 = 1:
CANopen Controlword Bit 13 = 1:
Über den virtuellen Eingang 20 kann bei folgenden
Eingangsfunktionen (IN20MODE) die Art der Aufsynchronisierung und
der Aussynchronisierung auf den Master verändert werden:
IN20MODE 42: Die Slaveachse wird über die Rampe ACCR
aufsynchronisiert und über DECR aussynchronisert.
IN20MODE 43: Beim Start der Slaveachse wird die Masterposition
gelatcht. Die Slave- achse wird dann über die
Rampe ACCR auf die Mastergeschwindigkeit
gebracht und anschließend die Wegdifferenz zum
Master ausgeglichen. Aussynchronisiert wird über
DECR. Über IN20TRIG kann zusätzlich ein
Positionsoffset auf die Masterposition vergeben
werden.
IN20MODE 51: Über IN20TRIG kann eine Wegstrecke vorgegeben
werden, auf der der Slave sich einsynchronisieren soll.
Aussynchronisert wird über DECR.
Anwendungen: Externe Trajektorie mit Interpolated
Position Modus
Dieses Beispiel zeigt, wie die Positions-Sollwerte für zwei Achsen mit
einem PDO übertragen werden können.
Reglerstruktur der Lageregelung im Servoverstärker:
Positionssollwerte
IP-Sollwerten
Position + Status
TPDO mit Inkrementellem
Positionsistwert und
Hersteller Status
Slaveachse ist in Synchronisation
Stopp der Mitfahrt der Slaveachse
SYNC
Positionsregler
RPDO mit
Drehzahlsollwert
130