Aufbau Eines Service Data Object - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4.5.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
INFO
Da es sich bei einem SDO um einen bestätigten Dienst handelt,
muss immer auf das SDO-Antworttelegramm gewartet werden,
bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf.

Aufbau eines Service Data Object

Ein SDO setzt sich aus folgenden Komponenten zusammen:
Byte 1 2
Inhalt rw Index
1.
Das Kontrollbyte (Byte 1):
Mit Hilfe des Kontrollbytes wird bestimmt, ob über das SDO
schreibend oder lesend auf den Objektverzeichniseintrag zugegriffen
wird. Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnises finden Sie
ab Seite 118.
Der Datenaustausch mit dem Servoverstärker hält sich an den
Standard "CMS multiplexed domain protocols", wie er im CAN-
Standard DS 202 beschrieben wird. Um Daten zu lesen, muss das
Kontrollbyte entsprechend folgender Darstellung beschrieben
werden:
Bit 7 6
Inhalt ccs* = 2
*) ccs => client command specifier (ccs = 2 => initiate upload request)
X => beliebig
Der Wert 0100 0000 (binary) oder 40h muss im Control-Byte
übertragen werden. Der Servoverstärker antwortet entsprechend mit
einem Antwortbyte:
Bit 7 6
Inhalt scs* = 2
*) scs => server command specifier (scs = 2 => initiate upload response)
N => nur gültig bei e = s = 1. Ist dies der Fall, so steht in n die Zahl der
Bytes, die keine Daten enthalten.
X => beliebig
Wenn der Lesezugriff erfolgreich war, sind im Antwortbyte
immer die Bits 0 und 1 auf 1 gesetzt (e=s=1)
Kodierte Byte-Länge in der SDO Antwort::
0x43 - 4 Bytes
0x47 - 3 Bytes
0x4B - 2 Bytes
0x4F - 1 Byte.
Wenn ein Fehler auftritt, wird scs auf 4 gesetzt, das Antwort-Byte ist
0x80 und die Fehlerinformation ist im 4-Byte Datenfeld enthalten.
Aufschlüsselung des Fehlers: S. 26.
3 4 5 6
Subindex
5 4 3
X X
5 4 3
X n
7 8
Daten
2 1 0
X X X
2 1 0
e s
24