Pdo Konfiguration; Dateneintrag In Den Pdos; Receive Pdos (Rxpdo) - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.3
4.3.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

PDO Konfiguration

PDOs werden für die Prozess Daten Kommunikation verwendet.
Es gibt zwei unterschiedliche Typen von PDOs: Empfangs PDOs
(RPDOs) und Sende PDOs (TPDOs). Der Inhalt der PDOs ist vordefiniert
(siehe Beschreibung auf den Seiten 56 und 58). Wenn der Dateninhalt für
eine spezielle Anwendung nicht brauchbar ist, können die Datenobjekte in
den PDOs frei geändert (remapped) werden.

Dateneintrag in den PDOs

MSB
Index (16 Bit)
Konfigurationsprozedur für ein freies Mapping (Beispiel für TPDO1)
1. Aktuelles Mapping löschen: Schreiben von 0 in Subindex 0 des Objekts
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
601 2F 00
2. Mapping aufbauen mit Objekten des Objektverzeichnisses (siehe S.
114), die gemappt werden dürfen, z.B.
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
601 23 00
601 23 00
3. Schreibe die Anzahl der gemappten Objekte in Subindex 0 des
Objekts.
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
601 2F 00
Mapping sollte immer beendet sein, bevor das Network Management auf
OPERATIONAL geschaltet wird.

Receive PDOs (RXPDO)

Vier Empfangs PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden:
 Konfigurieren der Kommunikation (1400-1403
 Konfigurieren des PDO Inhalts (Mapping, Objekte 1600-1603
Subindex (8 Bit) Datenlänge in Bits (8 Bit)
Sub-
Daten Kommentar
index
1A 00 00 00 00 00 Lösche aktuelles Mapping
h
Sub-
Daten Kommentar
index
Erster Eintrag:
01
1A 10 00 41 60
h
CANopen Statuswort mit 16 Bits
Zweiter Eintrag: Herstellerstatus
1A 02h 20 00 02 10
mit 32 Bits
Sub-
Daten Kommentar
index
1A 00 02 00 00 00 Prüfe korrekte Anzahl Einträge
h
)
h
LSB
)
h
56