Beispiel: Drehmoment-Modus Über Pdo - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.6
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
203
080
183
603 2B 40
583 60 40
Beispiel: Drehmoment-Modus über PDO
Generell ist es sinnvoll nicht benutzte PDOs abzuschalten. Weiterhin soll
das erste TXPDO den
Stromistwert mit jedem SYNC Telegramm übertragen.
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte
603 2F 60
583 60 60
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
Sollwert V= 98,3 rpm
Berechnet wie folgt:
4000h=16384dec=Nsoll;
00 40
10000=PGEARI;
(Nsoll/60)xPGEARI
=V
(16384/10000)x60
=98,3 rpm
sende SYNC
Antwort, Position und Nist
Pos.= 00 01 45 FE = 83454 [Si
FE 45 01 00
Einheiten]; Nist = (001A AB A6) /
A6 AB 1A 00
17894,4dec = 97,7 rpm
17894,4 ist der
Umrechnungsfaktor.
60 00 0F 01 00 00
h
Zwischenstopp
60 00 00 00 00
00
h
Sub-
Daten
index
High byte
60 00 04 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
16 00 00 00 00 00
h
16 00 00 00 00 00
h
16 01 10 00 71 60
h
16 01 00 00 00 00
h
16 00 01 00 00 00
h
16 00 00 00 00 00
h
1A 00 00 00 00 00
h
1A 00 00 00 00 00
h
1A 01 10 00 77 60
h
01
1A 00 00 00 00
h
1A 00 01 00 00 00
h
1A 00 00 00 00 00
h
18 01 00 00 00
02
h
18 02 00 00 00 00
h
18 01 83 02 00 80
h
18 01h 00 00 00 00
18 01 83 03 00 80
h
18 01 00 00 00 00
h
18 01 83 04 00 80
h
18 01 00 00 00 00
h
14 01 03 03 00 80
h
14 00 00 00 00
01
h
14 01 03 04 00 80
h
14 01 00 00 00 00
h
14 01 03 05 00 80
h
Kommentar
Betriebsart "Torque"
Löschen der Einträge für
das erste
RXPDO
Mapping RXPDO1, Ob-
jekt6071,Sub-Index 0
Stromsollwert, Datenlänge
16 Bit
Zahl der gemappten
Objekte prüfen
Löschen der Einträge für
das erste TXPDO
Mapping TXPDO1, Ob-
jekt6077,Sub-Index 0
Stromistwert, Datenlänge
16bit
Zahl der gemappten
Objekte prüfen
Einstellen TXPDO1 auf
synchron, Übertragung
mit jedem SYNC
disable TPDO2, Bit 31
(80h)
disable TPDO3
disabled TPDO4
disabled RPDO2
disabled RPDO3
122