Sichere Bewegungsüberwachung - Siemens SINUMERIK ONE Inbetriebnahmehandbuch

Istwertsynchronisation
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Bild 5-34
Mit der Aktivierung der Istwertsynchronisation (p9301.3 = 1), z. B. bei Systemen oder
Maschinen mit Schlupf, werden die Istwerte beider Kanäle zyklisch auf den Mittelwert gebracht.
Dabei wird der maximale Schlupf in p9549 im Kreuzvergleichstakt (r9724) überwacht. Ist die
"Istwertsynchronisation" nicht freigegeben, wird der in p9542 parametrierte Wert als Toleranz
im kreuzweisen Vergleich verwendet.
Sichere Bewegungsüberwachung
Die Eigenschaften der Istwerterfassung bestimmen (neben den eingesetzten Gebern) die
Werte, die für die sichere Bewegungsüberwachung im besten Fall zu erreichen sind:
• Sichere Maximalgeschwindigkeit (r9730)
Die maximale Geschwindigkeit (lastseitig), die durch die Erfassung der Istwerte für die
sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen zulässig ist, wird in r9730 angezeigt. Der
Parameter zeigt, bis zu welcher Lastgeschwindigkeit die sicheren Geberistwerte (redundante
Gebergroblage) aufgrund der jeweiligen Geberparametrierung noch korrekt erfasst werden
können.
Der Istwerterfassungstakt (p9511) bestimmt die Häufigkeit, mit der die Istwerte erfasst
werden. Je höher der Takt gewählt wird, desto höher wird die "Sichere Maximalgeschwindig‐
keit". Andererseits belastet ein höherer Istwerterfassungstakt die Control Unit stärker. Sie
müssen diesen Umstand berücksichtigen, um das Optimum für Ihre Anwendung
einzustellen.
• Sichere Positionsgenauigkeit (r9731)
Durch die Erfassung der Istwerte ist diese Positionsgenauigkeit im besten Fall zu erreichen.
Im Falle eines 2-Gebersystems wird die Genauigkeit des schlechteren Gebers, aufgrund der
Anzahl der Geberstriche, angezeigt.
Safety Integrated
Inbetriebnahmehandbuch, 07/2022, A5E47278158A AF
Sicherer Lageistwert
(lastseitig)
KDV-Takt = r9724
Diese Abweichung kann nicht größer werden als die Lagedifferenz, die sich bei maximalem
Schlupf (p9549) während eines Kreuzvergleichstakts (r9724) aufbauen kann.
Beispiel-Diagramm Istwertsynchronisation
Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen
Lageistwert
Geber 1
Lageistwert
Geber 2
Abweichung zwischen
Lageistwerten nicht
größer als Schlupf
pro KDV-Takt (p9549*r9724)
5.18 Sichere Istwerterfassung
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