ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 373

50472, Absolutgenauigkeitsdaten fehlen
Beschreibung
Absolutgenauigkeit ist aktiviert, aber es existieren keine Daten
für Roboter arg.
Folgen
Die Roboterpositionierung wird nicht absolutgenau sein.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass "absacc.cfg" in den Steuerungsspeicher
geladen ist.
Sicherstellen, dass Daten in einem Backup vorhanden sind.
50473, ASCII Log Config fehlgeschlagen
Beschreibung
"ASCII Log Setup"-Datei arg nicht gefunden oder
Zugriffsprobleme.
Folgen
Mechanische Einheit kann nicht verwendet werden.
Mögliche Ursachen
Die benötigte "ASCII Log Setup"-Datei arg fehlt oder ist ungültig.
Empfohlene Aktionen
Setup-Dateiname und Verzeichnis überprüfen.
50474, Position in einer Singularität
Beschreibung
Die Roboterposition ist nahe an einer Singularität, weil sich arg
zu nahe am Wert arg Grad befindet.
Empfohlene Aktionen
Bei der Programmabarbeitung die Instruktion "SingArea" oder
"MoveAbsJ" verwenden.
Manuelle Bewegung achsweise durchführen.
50475, Position in einer Singularität
Beschreibung
Die Roboterposition ist nahe an einer Singularität, weil sich der
TCP zu nahe an der Armwinkel-Referenzrichtung befindet.
Empfohlene Aktionen
Während der Ausführung des Programmes "MoveAbsJ"
verwenden oder eine andere Referenzrichtung benutzen.
Manuelle Bewegung achsweise durchführen oder andere
Referenzrichtung benutzen.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
50476, AxisCal-Fehler
Beschreibung
Daten werden vom Roboter in den Steuerungsspeicher
übertragen. AxisCal-Daten ungültig im Roboterspeicher. AxisCal
in der Steuerung für mechanische Einheit arg gelöscht.
Empfohlene Aktionen
Neue AbsAcc-Daten laden, falls verfügbar.
50477, Achsenkalibrierungsdaten fehlen
Beschreibung
Die mechanische Einheit arg ist mit Achsenkalibrierung
kalibriert, es fehlen jedoch Systemparameter in der Steuerung.
Folgen
Die Serviceroutine Achsenkalibrierung kann nicht ausgeführt
werden.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass die Achsenkalibrierungskonfiguration in
den Steuerungsspeicher geladen ist.
Sicherstellen, dass Daten in einem Backup vorhanden sind.
50478, Handgeführter Modus konnte nicht
deaktiviert werden
Beschreibung
Der handgeführte Modus des Roboters (lead-through) konnte
nicht deaktiviert werden, weil ein oder mehrere Gelenke sich
bewegten.
Folgen
Die Steuerung wechselt in den Zustand "Motoren Aus".
Mögliche Ursachen
Ein oder mehrere Gelenke wurden im handgeführten Modus
"lead-through" bewegt, als der Deaktivierungsbefehl gesendet
wurde. Die Steuerung deaktiviert den handgeführten Modus,
wenn der Benutzer eine Bewegung ausführt oder ein Programm
startet.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass das System stillsteht, wenn der
handgeführte Modus des Roboters deaktiviert wird.
50479, Gelenke können im unabhängigen Modus
nicht bewegt werden
Beschreibung
Es wurde versucht, ein oder mehrere Gelenke im unabhängigen
Modus zu bewegen.
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