Sicherheitssteuerung Synchronisiert; Servo Lag-Limit Der Sicherheitssteuerung Überschritten; Falscher Werkzeugwechsel Der Sicherheitssteuerung; Bremsrampenüberwachung Der Sicherheitssteuerung Ausgelöst - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.9 9 xxxx
Fortsetzung

90507, Sicherheitssteuerung synchronisiert

Beschreibung
Die Sicherheitssteuerung für das Antriebsmodul arg ist jetzt
mit den überwachten mechanischen Einheiten synchronisiert.
Folgen
Die Sicherheitsüberwachung kann verwendet werden.
90508, Falscher Werkzeugwechsel der
Sicherheitssteuerung
Beschreibung
Falscher Werkzeugwechsel in der Sicherheitssteuerung für das
Antriebsmodul arg.
Die Ursache war arg.
Folgen
Die Sicherheitssteuerung hält alle Roboterbewegungen an. Der
Vorgang ist erst möglich, wenn ein gültiges Werkzeug
ausgewählt wurde.
Mögliche Ursachen
1 Ungültiger Werkzeugauswahleingang.
2 Während des Werkzeugwechsels wurde eine sehr hohe
Geschwindigkeit festgestellt.
Empfohlene Aktionen
Stellen Sie sicher, dass genau ein Werkzeugauswahleingang
ist.
90509, Bremsrampenüberwachung der
Sicherheitssteuerung ausgelöst
Beschreibung
Während eines Stopps der Kategorie 1 wurde in der
Sicherheitssteuerung für das Antriebsmodul argeine zu
langsame Verlangsamung festgestellt.
Folgen
Der Stopp der Kategorie 1 wird automatisch in einen Stopp der
Kategorie 0 geändert.
Empfohlene Aktionen
Normalerweise sind keine Aktionen erforderlich. Kommt dies
häufiger vor, konsultieren Sie das Anwendungshandbuch für
die Konfiguration mechanischer Einheiten. Ändern Sie für
externe Achsen den Parameterwert für Bremsrampe in der
Sicherheitskonfiguration.
Fortsetzung auf nächster Seite
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90511, Servo Lag-Limit der Sicherheitssteuerung
überschritten
Beschreibung
Die Sicherheitssteuerung für das Antriebsmodul arg hat einen
zu großen Unterschied zwischen angeforderter und tatsächlicher
Position auf Achse arg festgestellt.
Folgen
Die Sicherheitssteuerung hält alle Roboterbewegungen an.
Mögliche Ursachen
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Empfohlene Aktionen
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90512, Servoverzögerung der
Kontaktanwendungstoleranz der
Sicherheitssteuerung überschritten
Beschreibung
Die Sicherheitssteuerung für das Antriebsmodul arg hat einen
zu großen Unterschied zwischen angeforderter und tatsächlicher
Position für Achse arg festgestellt, während diese sich im
Sicherheitsbereich arg befand.
Folgen
Die Sicherheitssteuerung hält alle Roboterbewegungen an.
Mögliche Ursachen
Der Roboter hat sich durch externe Kräfte oder programmierte
Konformität (Softservo oder Kraftsteuerung) zu weit von der
Bahn bewegt.
Empfohlene Aktionen
•
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Es ist eine Kollision aufgetreten.
Falsche Lastdefinitionen im Roboterprogramm.
Falsche Konfiguration der externen Achsen.
Es wurde eine Funktion aktiviert, die zu größerer
Servoverzögerung führt, zum Beispiel Softservo oder
Kraftsteuerung.
Falls es zu einer Kollision kam, überprüfen Sie den Roboter
und führen, falls erforderlich, eine neue Synchronisierung
durch.
Stellen Sie sicher, dass die Roboterlast richtig definiert ist.
Überprüfen Sie die Servoverzögerungseinstellungen für die
externe Achse in der Sicherheitskonfiguration.
Überprüfen Sie, ob Kontaktanwendungstoleranz
ordnungsgemäß aktiviert ist.
Überprüfen Sie, ob die Sicherheitssteuerung
ordnungsgemäß synchronisiert ist.
Verringern Sie die Konformität verringern oder begrenzen
die externen Kräfte auf die Achse.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF