Die Bahn Für Die Einheit Ist Gelöscht; Fehler Bei Fc-Standardkraftüberwachung; Drehgeschwindigkeitsfehler Bei Bahn-Koordinatensystem; Kreis Beginnt Mit Änderung Des Koordinatensystems - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

außerdem Abweichungen von der programmierten Bahn
auftreten.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass die in CSSForceOffsetAct angegebene
Richtung der in CSSAct angegebenen Richtung entspricht.
50394, Die Bahn für die Einheit ist gelöscht
Beschreibung
Der Roboter arg wurde von einer anderen Task mit der Einheit
arg semikoordiniert. Der Pfad für diese Einheit wurde gelöscht.
Dies kann nach Modpos, SyncMoveOff, SyncMoveSuspend,
ActUnit, DeactUnit und ClearPath vorkommen, oder falls die
Einheit keine Bewegungsinstruktion mit klar definierter Position
hat, bevor die semikoordinierte Bewegung beginnt.
Die Position von Einheit arg kann nicht von anderen Tasks
gelesen werden.
Folgen
Programmabarbeitung oder Neustart wird abgebrochen.
Empfohlene Aktionen
1 Wenn der Roboter mit der Einheit semikoordiniert ist und
die programmierte Position der Einheit durch Modpos
verschoben wird, bewegen Sie die Einheit schrittweise an
die neue Position, um die Bahn zu definieren, und
verschieben den PZ im Roboterprogramm, um das
Programm neu starten zu können.
2 Stellen Sie sicher, dass die Einheit über eine
Bewegungsinstruktion mit Feinpunkt zu einer klar definierten
Position verfügt und dass alle Programme vor und nach der
semikoordinierten Bewegung eine WaitSyncTask haben.
3 Stellen Sie sicher, dass die Einheit während der
semikoordinierten Bewegung nicht verschoben wird.
WaitSyncTask ist auch nach der Semikoordinierung vor
SyncMoveOn und SyncMoveResume erforderlich.
50396, Fehler bei FC-Standardkraftüberwachung
Beschreibung
Die Standardkraftüberwachung wurde ausgelöst, weil die
programmierten oder gemessenen externen Kräfte das
Sicherheitslimit für den Robotertyp überschreiten.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Empfohlene Aktionen
Das Programm ändern oder gesamte externe Kraft, die auf den
Roboter wirkt, verringern.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
50397, Drehgeschwindigkeitsfehler bei
Bahn-Koordinatensystem
Beschreibung
Die Drehgeschwindigkeit des Bahn-Koordinatensystems ist zu
hoch, wenn FC Machining mit auf FC_REFFRAME_PATH
gesetztem ForceFrameRef verwendet wird.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Empfohlene Aktionen
Programmierte Geschwindigkeit verringern, Verschleifzonen
vergrößern oder Abstand zwischen programmierter Bahn und
Oberfläche verringern.
50398, Kreis beginnt mit Änderung des
Koordinatensystems
Beschreibung
Task: arg.
Bei Verwendung der Option „Absolutgenauigkeit" oder
„Förderer" müssen MoveC-Instruktionen, die mit einer anderen
mechanischen Einheit koordiniert sind, dasselbe Werkzeug
und Werkobjekt wie die vorherige Bewegungsinstruktion
verwenden.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Empfohlene Aktionen
Die Bewegungsinstruktion vor arg ändern, so dass beide
Bewegungsinstruktionen dieselben Koordinatensysteme
verwenden. Alternativ dazu dem Anfangspunkt des Kreisbogens
eine (redundante) MoveL-Instruktion mit denselben
Koordinatensystemen wie für die MoveC-Instruktion hinzufügen.
50399, Absolutgenauigkeits-Kreis ist die erste
Bewegungsinstruktion
Beschreibung
Task: arg.
Bei Verwendung der Option „Absolutgenauigkeit" darf MoveC
nicht die erste Bewegungsinstruktion sein.
Folgen
Der Roboter stoppt.
Empfohlene Aktionen
Vor arg eine Bewegungsinstruktion mit demselben Werkzeug
und denselben Koordinatensystemen hinzufügen.
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