ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 356

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.7 5 xxxx
Fortsetzung
50372, Kontaktkraft zu hoch
Beschreibung
Die Kontaktkraft während der Wiederherstellungsphase ist zu
hoch.
Mögliche Ursachen
Die programmierte Bahn in der Wiederherstellungsfunktion
verursacht eine zu hohe Kontaktkraft.
Empfohlene Aktionen
Wiederherstellungsfunktion prüfen und ändern oder höhere
Kontaktkraft zulassen.
50373, Zu hoher Wert für Ereignis-Vorsetzzeit
Beschreibung
Der für Ereignis-Vorsetzzeit konfigurierte Wert ist zu hoch. Der
Höchstwert ist arg.
Folgen
Die Ereignis-Vorsetzzeit wird auf den Höchstwert herabgesetzt.
Mögliche Ursachen
Dieser Fehler kann für Roboter mit einer niedrigen „Dynamic
Resolution" und einem hohen Wert für „Ereignis-Vorsetzzeit"
auftreten. Die Ursache ist eine Begrenzung des
Computerspeichers.
Empfohlene Aktionen
Reduzieren Sie den Systemparameter „Ereignis-Vorsetzzeit"
in der Parametergruppe „Bewegung", Typ „Bewegungsplanung"
auf einen Wert, der nicht höher als arg ist.
50374, FC SpeedChange-Programmstoppfehler
Beschreibung
FC SpeedChange kann Roboter im Fehlerbehebungszustand
nicht stoppen.
Empfohlene Aktionen
Programmzeiger verschieben, Roboter manuell von aktueller
Position entfernen und Programm neu starten.
50375, Dynamische Last zu hoch
Beschreibung
Erforderliches Drehmoment für Achse arg von Roboter arg ist
zu hoch.
Empfohlene Aktionen
Bei Pendelbewegung hilft möglicherweise eine der folgenden
Aktionen:
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Bei Förderband-Tracking: Förderbandgeschwindigkeit
reduzieren.
50376, Geometrische Interpolation
fehlgeschlagen
Beschreibung
Task: arg.
Die gewünschte Geometrie konnte nicht interpoliert werden.
Programmref.: arg.
(Interner Status arg).
Empfohlene Aktionen
Zonengröße erhöhen, programmierten Punkt verschieben,
Orientierung des Werkzeugs oder Interpolationsmethode
ändern.
50377, Nur in Positionssteuerung gestattet
Beschreibung
Die Instruktion ist nur gestattet, wenn sich der Roboter im
Modus Positionssteuerung befindet.
Mögliche Ursachen
Der Fehler tritt auf, wenn eine Instruktion aufgerufen wird, die
in der Positionssteuerung nur gestattet ist, wenn sich die Anlage
im Modus Kraftsteuerung befindet.
Empfohlene Aktionen
Instruktion nur aufrufen, wenn sich der Roboter im Modus
Positionssteuerung befindet.
50378, Fehler bei FCSetMaxForceChangeTune
Beschreibung
Falscher Wert des Parameters ForceChange in der Instruktion
FCSetMaxForceChangeTune.
Folgen
Das Programm stoppt.
Mögliche Ursachen
Der Parameter muss größer als Null sein und geringer als der
konfigurierte Wert.
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Pendelfrequenz oder -amplitude für diese Bewegung
reduzieren.
Prozessgeschwindigkeit reduzieren.
Lastdaten prüfen.
Zonengröße erhöhen, wenn kleine Zonen verwendet werden.
Distanz zwischen programmierten Punkten erhöhen, wenn
diese eng liegen.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF