ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 365

Empfohlene Aktionen
Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler in der normalen
Position, um ihn auf Null zu stellen.
50428, SC Software-Synchronisierung begonnen
Beschreibung
Prozedur zur Software-Synchronisierung der
Sicherheitssteuerung hat begonnen.
50429, CSS-Parameter Damping veraltet
Beschreibung
Die CSS-Parameter zur Dämpfung sind veraltet. Die Dämpfung
wird jetzt in alle Richtungen durch das Verhältnis von Steifigkeit
zur Dämpfung eingestellt. Zur Änderung des Verhaltens
der Nicht-SoftServo-Richtungen verwenden Sie die Parameter
„Nicht-SoftServo-Richtungen".
Empfohlene Aktionen
Ändern Sie die Dämpfungs-Parameter auf „Steifigkeit der
Nicht-SoftServo-Richtungen" gemäß der Beschreibung im
Handbuch.
50430, Datenmangel im Achscomputer
Beschreibung
Der Achscomputer in Antriebsmodul arg hat einen Datenmangel
vom Hauptcomputer festgestellt und daher die Abarbeitung
unterbrochen.
Folgen
Das System geht in den Zustand SYS HALT.
Mögliche Ursachen
• Es liegt ein Verbindungsproblem/ein Störimpuls zwischen
Hauptcomputer und Achscomputer vor.
• Ein vorheriger Fehler hat das System in einen Status mit
hoher CPU-Auslastung versetzt.
• Hohe CPU-Auslastung im Hauptcomputer, beispielsweise
durch zu häufige E/A-Kommunikation verursacht.
Empfohlene Aktionen
• Nach anderen Fehlerprotokollen suchen.
• Ethernet-Verkabelung und -Anschluss an Hauptcomputer
und Achscomputer prüfen.
• Belastung des Hauptcomputers verringern.
50431, Mögliche Kollision
Beschreibung
Mögliche Kollision zwischen Objekten 'arg' und 'arg'.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
Folgen
Die Roboter halten sofort an.
Mögliche Ursachen
RobotWare hat erkannt, dass einer oder mehrere Roboter im
Begriff sind zusammenzustoßen.
Empfohlene Aktionen
•
•
•
Wenn Sie sich sicher sind, dass die beteiligten Objekte nicht
zusammenstoßen werden, versuchen Sie Folgendes:
•
•
•
50432, Identische Basis-Koordinatensysteme
Beschreibung
Die mechanischen Einheiten arg und arg weisen identische
Basis-Koordinatensysteme auf.
Folgen
Da die Basis-Koordinatensysteme identisch sind, kann die
Kollisionsvermeidung nur auf das Robotersystem selbst
bezogen sein. Deshalb werden keine Kollisionsprüfungen
zwischen den Robotern und zwischen Roboter und Umgebung
durchgeführt.
Mögliche Ursachen
Die Basis-Koordinatensysteme sind nicht klar definiert.
Empfohlene Aktionen
Definieren Sie das Basis-Koordinatensystem, indem Sie
beispielsweise die Basis-Koordinatensystem-Kalibrierung
verwenden.
50433, Position wurde in Arbeitsbereich
verschoben
Beschreibung
Die Achse arg befindet sich beim Ausführen der Instruktion
zum Zurücksetzen von unabhängiger Achse außerhalb des
normalen Arbeitsbereichs.
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Schieben Sie den Roboter in eine andere Richtung, wenn
das Problem während des Schiebens aufgetreten ist.
Wechseln Sie das Roboterprogramm, um den Abstand
zwischen den beteiligten Objekten zu erhöhen.
Senken Sie den Sicherheitsabstand für die beteiligten
Objekte (in der Konfigurationsdatei „Collision Avoidance").
Stellen Sie sicher, dass die Konfiguration der
Kollisionsvermeidung für die beteiligten Objekte richtig ist.
Stellen Sie sicher, dass die Definition des
Basis-Koordinatensystems der beteiligten Roboter richtig
ist.
Schalten Sie die Kollisionsvermeidung aus.
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