ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 332

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.7 5 xxxx
Fortsetzung
3 Serielle Messbaugruppe auf Fehler überprüfen.
Gegebenenfalls fehlerhafte Einheit austauschen.
50055, Achsenlast zu hoch
Beschreibung
Aktuelles Drehmoment an Achse arg zu hoch. Mögliche
Ursache: falsche Lastdaten, zu hohe Beschleunigung, große
externe Kräfte, niedrige Temperatur oder Hardwarefehler.
Empfohlene Aktionen
• Lastdaten prüfen.
• Beschleunigung oder Geschwindigkeit verringern.
• Hardware prüfen.
50056, Achskollision
Beschreibung
Aktuelles Drehmoment von Achse arg ist größer als angefordert
bei niedriger oder null Geschwindigkeit. Mögliche Ursache:
Kollision (festgefahrener Arm) oder Hardwarefehler.
Empfohlene Aktionen
Prüfen, ob Arm festgefahren ist.
Hardware prüfen.
Auf andere Meldungen des Hardware-Ereignisprotokolls prüfen.
50057, Achse nicht synchron
Beschreibung
Position von Achse arg nach Abschalten/Netzausfall ist zu weit
von der vorherigen Position entfernt.
Empfohlene Aktionen
Umdrehungszähler aktualisieren.
50058, Werkzeug-Koordinatensystem-Fehler
Beschreibung
Z-Richtung des Werkzeug-Koordinatensystems ist beinahe
parallel zur Bahnrichtung.
Empfohlene Aktionen
Werkzeug-Koordinatensystem so ändern, dass mindestens 3
Grad Abweichung zwischen Z-Richtung und Bahnrichtung
bestehen.
50060, Falsches Werkzeug
Beschreibung
Die Definition des stationären Werkzeugs ist ungültig.
Empfohlene Aktionen
Werkzeug und Objektdaten prüfen.
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50063, Kreisbogen unbestimmt
Beschreibung
Task: arg
Punkte falsch platziert. Ursache arg:
1 Endpunkt zu nahe an Startpunkt.
2 Kreispunkt zu nahe an Startpunkt.
3 Kreispunkt zu nahe an Endpunkt.
4 Ungewisse Orientierung.
5 Kreisbogen zu groß (> 240 Grad).
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Punkte des Kreises und Endpunkt der vorhergehenden
Bewegungsinstruktion überprüfen. Die Punkte des Kreises
können durch schrittweise Abarbeitung des Kreises im
Einrichtbetrieb überprüft werden.
50065, Kinematikfehler
Beschreibung
Ziel der Bewegung liegt außerhalb der Reichweite des Roboters
oder zu nahe an einer Singularität. Roboter arg.
Empfohlene Aktionen
Zielposition ändern.
50066, Roboter nicht aktiv
Beschreibung
Versuch, Bewegung zu koordinieren oder Position zu berechnen
bei deaktiviertem Roboter arg.
Empfohlene Aktionen
Aktivieren Sie den Roboter über das Fenster „Bewegung" oder
das Programm. Prüfen Sie das Werkobjekt und Programm.
50067, Einheit nicht aktiv
Beschreibung
Versuch, Bewegung zu koordinieren oder Position zu berechnen
bei deaktivierter einzelner Einheit arg.
Empfohlene Aktionen
Aktivieren Sie den Roboter über das Fenster „Bewegung" oder
das Programm. Prüfen Sie das Werkobjekt und Programm.
50076, Orientierung unzulässig
Beschreibung
Orientierung ist nicht korrekt definiert.
Empfohlene Aktionen
Präzise Normalisierung der Quaternion-Elemente durchführen.
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Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF