ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 330

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.7 5 xxxx
4.7 5 xxxx
50021, Achspositionsfehler
Beschreibung
Aktuelle Position von Achse arg ist zu weit entfernt von der
angeforderten Position.
Empfohlene Aktionen
Abstimmungsparameter, externe Kräfte oder Hardware prüfen.
50022, Gleichrichterspannung zu gering
Beschreibung
Die Antriebseinheiten können keine
Gleichstromanschlussspannung erkennen oder die Spannung
ist zu gering.
Dies ist möglich, wenn die Verteilerschiene des
Gleichstromanschlusses nicht korrekt eingesetzt ist oder die
Hauptschütze nicht ordentlich schließen.
Empfohlene Aktionen
Sicherstellen, dass die Gleichstromverteilerschiene korrekt
zwischen Antriebseinheit und Gleichrichter eingesetzt ist.
Prüfen, ob die Motoren-Ein-Schütze geschlossen sind und an
der mit dem Gleichrichter verbundenen Seite Spannung
vorhanden ist.
50024, Zonenbahn-Fehler
Beschreibung
Task: arg.
Die Zonenbahn wurde aufgrund folgender Gründe als
Stopppunkt ausgeführt:
• Zeitverzögerung.
• Eng programmierte Punkte.
• Hohe CPU-Auslastung des Systems.
Programmref.: arg.
Empfohlene Aktionen
• Verringern Sie die Anzahl der Instruktionen zwischen
aufeinander folgenden Bewegungsinstruktionen.
• Reduzieren Sie die Geschwindigkeit, verwenden Sie einen
größeren Abstand zwischen den Punkten und die
/CONC-Option.
• Erhöhen Sie den Systemparameter „Prefetch Time" in der
Parametergruppe „Motion", Typ „Motion Planner".
• Erhöhen Sie den Systemparameter „Interpolation Buffer
Startup Adjust" in der Parametergruppe „Motion", Typ
„Motion Planner", wenn der Halt bei der ersten Bewegung
nach einem Feinpunkt erfolgt.
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•
50025, Neustart unterbrochen
Beschreibung
Aktuelle Position ist zu weit von Bahn entfernt.
Empfohlene Aktionen
Neustart mit Rückfahren wiederholen.
50026, Nahe an Singularität
Beschreibung
Task: arg.
Roboter zu nahe an der Singularität.
Programmref.: arg.
(Interner Status arg).
Empfohlene Aktionen
Ändern Sie die Roboterbahn weg von der Singularität oder
ändern Sie den Bewegungsmodus für den Roboter in einen
Jointbewegung.
Wenn die Roboterposition von einer zusätzlichen bewegten
Achse abhängt, kann es nötig sein, diese Abhängigkeit zu
entspannen. Das geschieht, indem das
Bewegungs-Koordinatensystem für den Roboter von „Welt" zu
„Basis" geändert wird.
50027, Achse außerhalb des zulässigen Bereichs
Beschreibung
Position für arg Achse arg ist außerhalb des Arbeitsbereichs.
Empfohlene Aktionen
Achse mithilfe des Steuerknüppels in ihren Arbeitsbereich
bewegen.
50028, Bewegung in falsche Richtung
Beschreibung
Position für arg Achse arg ist außerhalb des Arbeitsbereichs.
Empfohlene Aktionen
Achse mithilfe des Steuerknüppels in entgegengesetzte
Richtung bewegen.
50031, Befehl nicht zulässig
Beschreibung
Systemparameter in MOTOREN-EIN-Zustand nicht änderbar.
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Diese Warnung kann mit der RAPID-Instruktion
„CornerPathWarning" unterdrückt werden.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF