ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 339

Empfohlene Aktionen
Neue Kalibrierung mit geänderten Punkten 0, 1 und 2 nicht auf
einer Linie bzw. mit größerem Abstand zwischen Punkt 2 und
den Punkten 0 und 1.
50198, Kalibrierung fehlgeschlagen
Beschreibung
Interner Fehler bei Kalibrierung wegen unbekanntem Schalter.
Empfohlene Aktionen
• Fehler an ABB melden.
• Neu kalibrieren.
50200, Drehmomentfehler
Beschreibung
Drehmomentberechnungsfehler aufgrund zu hoher
Geschwindigkeit für mechanische Einheit arg. Interner Status
arg.
Empfohlene Aktionen
• Lastdaten prüfen.
• Geschwindigkeit reduzieren.
50201, Orientierung außer Reichweite
Beschreibung
Der Fehler der programmierten Orientierung überschreitet den
zulässigen Grenzwert.
Empfohlene Aktionen
• Orientierung von robtarget anpassen.
• Orientierung aktueller Koordinatensysteme anpassen/prüfen:
Werkzeug-, Basis-, Anwender-, Objekt-Koordinatensystem
• Es ist möglich (aber nicht empfehlenswert), die Überwachung
der Orientierung mithilfe des entsprechenden
Systemparameters abzuschalten. Detaillierte Informationen
finden Sie in der Dokumentation der Systemparameter (Typ
Motion/Typ Robot).
50203, Messknoten in Gebrauch
Beschreibung
Der Messknoten für Achse arg wird bereits verwendet.
Empfohlene Aktionen
Anderen Knoten wählen.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
50204, Bewegungsüberwachung
Beschreibung
Bewegungsüberwachung ausgelöst für Achse arg an
mechanischer Einheit arg.
Folgen
Bewegung der mechanischen Einheit arg wird sofort angehalten.
Sie kehrt dann an eine Position auf ihrer definierten Bahn
zurück. Wenn die Kollisionsfehlerbehandlung nicht konfiguriert
ist, bricht die Ausführung ab, verbleibt im Zustand „Motoren
EIN" und wartet auf eine Startanforderung. Wenn die
Kollisionsfehlerbehandlung konfiguriert ist, wird die Ausführung
in einer Fehlerbehandlung fortgesetzt.
Mögliche Ursachen
Die Bewegungsüberwachung kann durch eine Kollision, falsche
Lastdefinition oder Kräfte im externen Prozess ausgelöst
werden.
Empfohlene Aktionen
1 Falls die Ausführung angehalten wird, bestätigen Sie den
2 Stellen Sie sicher, dass alle Lasten korrekt definiert und
3 Wenn die mechanische Einheit Kräften aus externen
4 Ziehen Sie eine Konfiguration der Kollisionsfehlerbehandlung
50205, Datenprotokollierungsfehler
Beschreibung
arg
Empfohlene Aktionen
Lösung:
arg
50207, Zwischenpunkt hinzufügen
Beschreibung
Zwischenpunkt, der nicht mit externer mechanischer Einheit
koordiniert ist, ist beim Ändern des Förderers nötig.
Empfohlene Aktionen
Zwischenpunkt erstellen und dann den Förderer ändern.
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Fehler, und nehmen Sie den Betrieb durch Drücken der
Start-Taste am FlexPendant wieder auf.
angegeben sind.
Prozessen ausgesetzt ist, erhöhen Sie die
Überwachungsstufe über den RAPID-Befehl oder
Systemparameter.
in der Parametergruppe „Controller" (Steuerung), Typ
„General Rapid" (Rapid allgemein) in Betracht und fügen
Sie eine Fehlerbehandlung für Kollisionsfehler hinzu.
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