Koordinatensystem Ändern - Bosch Servodyn-D Parameter- Und Inbetriebnahmehandbuch

4.6 Koordinatensystem ändern
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S-0-0197 Kommando "Koordinatensystem setzen"
Phase 4
Änderbar
Mit Aktivieren dieses Kommandos ignoriert der Antrieb die Lagesollwerte
und übernimmt den programmierten Koordinaten-Anfangswert S-0-0198
als antriebsinternen Lagesollwert.
Zusätzlich rechnet der Antrieb alle absoluten Lagedaten (Meßwerte, Lage-
grenzwerte usw.) bezogen auf den Koordinaten-Anfangswert um.
Die Bit "Status Lageistwerte" (S-0-0403) und "Status Lagesollwerte"
(S-0-0404) werden von diesem Kommando nicht verändert.
Das Kommando wird ordnungsgemäß beendet, wenn alle Umrechnungen
erfolgt sind und das Antriebskoordinatensystem auf den Koordinaten-An-
fangswert gesetzt ist. Der Master muß sein Koordinatensystem auf das des
Antriebs setzen und löscht dann dieses Kommando. Nach Löschen des
Kommandos übernimmt der Antrieb den Lagesollwert wieder vom Master.
Das Kommando wird mit Fehler beendet, wenn der Antrieb bei den Um-
rechnungen einen Fehler feststellt.
Kodierung:
15
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X X
S-0-0198 Koordinaten-Anfangswert
Phase 3,4
Änderbar
Das Koordinatensystem des Antriebs wird mit dem Kommando "Koordina-
tensystem setzen" auf den hier programmierten Wert gesetzt.
Eingaben: –2
Servodyn-D mit SERCOS interface
Parameter für Servofunktion
– –
Init Echtzeitbit Zyklisch
1 0
0 Kommando im Antrieb löschen
1 Kommando im Antrieb setzen
0 Kommando-Ausführung unterbrechen
1 Kommando-Ausführung Freigabe
– –
Init Echtzeitbit Zyklisch
31 31
... +2 –1
Wichtung und Vorzugswichtung siehe Abschnitt 3.4.1 .
– – –
Rettung Wichtung
Für X wird die darunter stehende
0 oder 1 gesetzt.
– FEPROM Lage
Rettung Wichtung
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