Nc-Geführtes Referenzieren - Bosch Servodyn-D Parameter- Und Inbetriebnahmehandbuch

4.5.2 NC-geführtes Referenzieren
Markerposition suchen
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Das NC-geführte Referenzieren, bei dem der Master die Verfahrbewegung
zum Suchen des Markers erzeugt, besteht aus drei Teilkommandos:
Relevante Markerposition suchen
Verschiebung zum referenzierten Istwertsystem berechnen
Verschieben ins Referenzsystem
Der Referenzpunktschalter sollte am Antrieb angeschlossen werden,
weil dadurch eine geringe Totzeit realisiert wird. Der Master kann zur Kon-
trolle den Parameter Referenzpunktschalter S-0-0400 lesen.
Wird der Referenzpunktschalter an den Master angeschlossen, muß er in
der Referenzfreigabe S-0-0407 an den Antrieb gemeldet werden. Der An-
trieb darf in diesem Fall nur noch die Referenzfreigabe auswerten
(S-0-0174, Bit 4 = 1, siehe Seite 4-25).
S-0-0146 Kommando "NC-geführtes Referenzieren"
Phase 4
Änderbar
Das Kommando startet im Antrieb das Suchen des Markers. Bei Erreichen
des Markers wird der Lageistwert in der Markerposition-A (S-0-0173) ge-
speichert und das Bit "Referenzmarke erfaßt" (S-0-0408) gesetzt.
Dies gilt für alle Gebertypen mit Marker, auch für Zahnradgeber als Motor-
geber.
Die in den SF-Motoren integrierten Absolutwertgeber sind ohne Marker, sie
erzeugen jedoch bei Überfahren des Referenzpunktschalters eine Refe-
renzmarke. Beim nächsten Erkennen der Referenzmarke wird die Absolut-
position ausgewertet und die Markerposition-A bestimmt. Um zum Refe-
renzieren auch den kritischen Bereich um den Nullpunkt des Absolutwertes
nutzen zu können, wird die Position des Referenzpunktschalters im Para-
meter Zustand Nockenposition (P-0-0504) festgehalten.
Der Zustand Nockenposition muß nach dem ersten Referenzieren mit dem
Kommando "Arbeitsspeicher sichern" (S-0-0264) abgespeichert werden.
Bei Neuinbetriebnahme mit Verschieben der Nockenposition muß der Zu-
stand Nockenposition wieder auf "0" gesetzt und gespeichert werden.
Bei einem abstandscodierten Meßsystem wird ein zweiter Marker gesucht
und in der Markerposition-B (S-0-0174) abgespeichert.
Liegt der Referenzpunkt innerhalb einer Umdrehung, z.B. bei einer Rund-
achse, kann der Referenzpunkt ohne Nocken ermittelt werden. Dies wird
im Referenzfahrparameter S-0-0147 mit Bit 5 = 1 eingestellt.
Servodyn-D mit SERCOS interface
Parameter für Servofunktion
– – –
Init Echtzeitbit Zyklisch
– –
Rettung Wichtung
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