Bosch Servodyn-D Parameter- Und Inbetriebnahmehandbuch Seite 92

Servodyn-D mit SERCOS interface
Parameter für Servofunktion
4-42
S-0-0199 Kommando "Koordinatensystem verschieben"
Phase 4
Änderbar
Mit diesem Kommando ignoriert der Antrieb die Lagesollwerte und addiert
den programmierten Koordinaten-Verschiebungswert S-0-0275 auf den
antriebsinternen Lagesollwert.
Zusätzlich werden vom Antrieb alle absoluten Lagedaten (Meßwerte,
Lagegrenzwerte usw.) mit diesem Koordinaten-Verschiebungswert ver-
rechnet.
Die Bit "Status Lageistwerte" (S-0-0403) und "Status Lagesollwerte"
(S-0-0404) werden durch dieses Kommando nicht verändert.
Das Kommando wird ordnungsgemäß beendet, wenn alle Umrechnungen
erfolgt sind und das Antriebskoordinatensystem neu berechnet ist. Der Ma-
ster muß sein Koordinatensystem auf das des Antriebs setzen und löscht
dann dieses Kommando. Nach Löschen des Kommandos übernimmt der
Antrieb den Lagesollwert wieder vom Master.
Das Kommando wird mit Fehler beendet, wenn der Antrieb bei den Um-
rechnungen einen Fehler feststellt.
Kodierung:
15
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X X
S-0-0275 Koordinaten-Verschiebungswert
Phase 3,4
Änderbar
Das Koordinatensystem des Antriebs wird mit dem Kommando "Koordina-
tensystem verschieben" um den hier programmierten Wert verschoben.
Wichtung und Vorzugswichtung siehe Abschnitt 3.4.1 .
– – –
Init Echtzeitbit Zyklisch
1 0
0 Kommando im Antrieb löschen
1 Kommando im Antrieb setzen
Kommando-Ausführung unterbrechen
0
1 Kommando-Ausführung Freigabe
– – –
Init Echtzeitbit Zyklisch
– –
Rettung Wichtung
Für X wird die darunter stehende
0 oder 1 gesetzt.
FEPROM Lage
Rettung Wichtung
1070 066 011–101