Bosch Servodyn-D Parameter- Und Inbetriebnahmehandbuch Seite 88

Servodyn-D mit SERCOS interface
Parameter für Servofunktion
4-38
S-X-0042 Referenzfahr-Beschleunigung
Phase 3,4
Änderbar
Notwendiger Parameter für antriebsgeführtes Referenzieren. Die Refe-
renzfahr-Beschleunigung wirkt symmetrisch in beide Richtungen
Wichtung und Vorzugswichtung siehe Abschnitt 3.4.4 .
Beispiel: Ablauf für antriebsgeführtes Referenzieren mit Motorgeber STG/MTG
Referenzpunkt-
schalter (Nocken)
Geschwindigkeit
des Antriebs
Maschinen-Nullpunkt
Abb. 4.10: Ablaufdiagramm antriebsgeführtes Referenzieren
1. Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" wird gesetzt und frei-
gegeben, nachdem den notwendigen Steuer- und Statussignalen über
den Service-Kanal vom Master Echtzeitbits zugewiesen sind.
2. Der Antrieb schaltet auf interne Lageregelung, löscht den Status La-
geistwerte (S-0-0403) und ignoriert die zyklische Sollwertvorgabe.
3. Unter Berücksichtigung der im Referenzfahr-Parameter S-0-0147 vor-
gegebenen Anfahrrichtung beschleunigt der Antrieb mit der Referenz-
fahr-Beschleunigung S-0-0042 auf die Referenzfahr-Geschwindigkeit
S-0-0041.
Mit dem Signalwechsel am Referenzpunktschalter, festgelegt in
S-0-0147, erkennt der Antrieb die absolute Geberposition innerhalb ei-
ner Umdrehung.
4. Der Antrieb bremst mit der Referenzfahr-Beschleunigung bis zum
Stillstand.
Gleichzeitig berechnet er den Lageistwert aus der Geberposition, dem
Referenzmaß Lageistwert 1 und dem Referenzmaß Offset 1 und setzt
den Status Lageistwerte (S-0-0403, siehe Seite 4-35).
– – –
Init Echtzeitbit Zyklisch
1
0
Erzeugte
Referenzmarke
1. 2.
Bewegungsrichtung
0
Referenzmaß Lageistwert 1
(S-0-0052)
FEPROM Beschl.
Rettung Wichtung
3. 4. 5.
Referenzmaß Offset 1
(S-0-0150)
1070 066 011–101
6.