Bosch Servodyn-D Parameter- Und Inbetriebnahmehandbuch Seite 15

Zyklischer
Datenaustausch
Sync-Telegr.
Master
Antrieb
30
0
Sync!
#1
Master 50 150
Antrieb
0
Erstes AT
Daten
#1
Abb. 2.2: Kommunikationszyklus für zyklischen Datenaustausch
1070 066 011–101
Die zyklische Kommunikation in einem SERCOS interface-Ring wird vom
Master gesteuert:
1. Der Master sendet ein Master-Synchronisations-Telegramm
(MST) als Broadcast an alle Teilnehmer. Es wird von allen Antrieben
gleichzeitig empfangen und synchronisiert alle Antriebe mit der NC.
2. Alle Antriebe senden nacheinander ihre Informationen im jeweiligen
Antriebs-Telegramm (AT) an den Master
3. Der Master beendet den Zyklus mit einem Master-Daten-Telegramm
(MDT), das die Bedarfsdaten für alle Antriebe enthält. Das MDT wird
von allen Antrieben fast gleichzeitig empfangen, die dadurch synchron
z.B. mit neuen Sollwerten versorgt werden.
Nach Ablauf der SERCOS interface-Zykluszeit startet der Master ein neues
Synchronisations-Telegramm. Ablauf siehe Abb. 2.2 .
Master
MST
Sync! Sync!
#5
Erstes Antr.-Telegr.
Master
#5
Servodyn-D mit SERCOS interface
Master
Antrieb
t [ s]
0
Daten
Master
Antrieb
t [ s]
0
Kommunikation
Master-Daten-Telegr.
710 960 1000
Master
MDT
Daten Daten
#1
Letztes Antr.-Telegr.
500 600
Master
Letztes AT
Daten
#1
t [ s]
#5
t [ s]
#5
2-5