Canopen Schnittstelle; Grundlegendes Zum Can-Bus; Can Funktionen; Sync Identifier - KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch

Grundlegendes zum CAN-BUS

6 CANopen Schnittstelle

6.1 Grundlegendes zum CAN-BUS
Es soll an dieser Stelle das System des CAN-Bus (Controller-Area-Network) vorgestellt
und dabei einige Begriffe erläutert werden, die im Folgenden oft Verwendung finden.
i
Der CAN ist ein Multi-Master-System, d.h. jeder Teilnehmer kann auf den BUS zugreifen
und Telegramme absenden.
Damit bei gleichzeitigem Zugriff zweier Teilnehmer keine ungültigen Zustände entstehen,
kennt der CAN-BUS eine sogenannte Arbitrierungs- (Schlichtungs-) Phase, die den Tele-
grammanfang bestimmt. Bei Zugriffskonflikten erkennen alle Teilnehmer während dieser
Arbitrierung, wer die niedrigste Telegrammnummer (Identifier) sendet. Dieser Teilnehmer
kann dann sein Telegramm vollständig, ohne von vorne beginnen zu müssen, weitersen-
den. Alle anderen (sendewilligen) Teilnehmer gehen dann in den Empfangsstatus über
und brechen ihr Telegramm zunächst ab. Somit ist festgelegt, dass niedrigere Tele-
grammnummern automatisch Vorrang haben vor höheren.
Die CAN-Telegramme können maximal 8 Byte Anwender-Daten enthalten.
Wenn im Folgenden der Begriff logischer CAN-Master gebraucht wird, so ist damit der
CAN- Teilnehmer gemeint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt. Auch
wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatzfällen
doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-
Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logischer Slave)
zu sehen.
6.2

CAN Funktionen

Das CAN-Protokoll ist bis zur Datensicherungsschicht einheitlich standardisiert.
Die Abarbeitung dieses Protokolls übernimmt vollständig ein CAN-Controller.
Weiterhin hat der CAN in Automation Verein (CiA) einen Standard für die höhere Proto-
kollschicht verabschiedet, der mit CAN Application Layer (CAL) bezeichnet wurde. Auf
diesem Standard aufbauend wurde dann im September 1995 das „CAL-based Communi-
cation Profile" (CiA,DS301) veröffentlicht. Dieser Standard bildet die Basis für alle CANo-
pen-Geräteprofile.
In diesem Standard wird eine bestimmte Untermenge des CAL-Standards ausgewählt.
Das Kommunikationsprofil definiert u.a. ein Minimum Capability Device. Das ist die mini-
mal erforderliche Funktionalität, die ein CANopen-Knoten zur Verfügung stellen muss.
Die vorliegende CAN-Anschaltung realisiert ein solches Minimum Capability Device.
6.3

Sync Identifier

cob-ID sync message
Bit Wert Funktion
0...10 128 Standard SYNC Identifier (nicht verstellbar)
11...28 0 0
29 0 F6 unterstützt nur Wert 0: 11-Bit CAN-ID
© 2019 KEB Automation KG
 Auf KEB Geräten ist die Basis für alle Busfunktionalitäten die CANopen Spe-
zifikation. Das Objektverzeichnis sowie die Mapping-Funktionalität sind CAN-
open konform. Die Basis für die Implementierung von anderen Bussystemen
ist immer CANopen.
Var 0x1005
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