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ABB IRB 6650S Produkthandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6650S

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 6650S...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 22C version a9 Checked in 2022-09-28 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 IRB 6650S - 200/3.0 IRB 6650S - 190/3.0 LID IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 100/3.5 LID IRB 6650S - 90/3.9 IRC5, OmniCore Dokumentnr: 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Elektrische Anschlüsse ..................2.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur ..........Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen der Unterarmwelle ..............4.4.6 Sichern des Unterarms ................Rahmen und Sockel ................... 4.5.1 Austausch der SMB-Einheit ............... 4.5.2 Austausch der Bremslöseplatine ..............4.5.3 Austauschen des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit ......... Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren ..............Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 10.1 Schaltpläne ...................... 10.2 Schaltplan 3HAC 025744-001 ................10.2.1 Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 ........... 10.3 Schaltplan 3HAC 13347-1 ................... 10.3.1 Gültigkeit des Schaltplans 3HAC13347-1 ............. Index Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 6650S ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Detaillierte Abbildungen des Roboters mit Referenznummern für die Teileliste Schaltplan Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Allgemeines Dokumentname Dokumentnummer Product manual, spare parts - IRB 6650S 3HAC049111--001 Schaltplan 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Produkthandbuch - DressPack/SpotPack IRB 6650S 3HAC055424-003 Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5...
  • Seite 11 Austauschen des Kabelbaums, Achse 1-6 auf Seite 202. Dem Handbuch wurde aufgrund der neuen Verkabelung ein neuer Schaltplan hinzugefügt. • IRB 6650S aufgenommen in den Abschnitt Umbauteile in Product manual, spare parts - IRB 6650S. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH...
  • Seite 12 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Revision Beschreibung • Neue Variante IRB 6650S - 90/3.9 wurde im gesamten Handbuch imple- mentiert. Option Foundry Prime hinzugefügt. Änderungen durchgeführt in: • „Voraussetzungen“ im Kapitel „Überblick“ • „Ölwechsel“ im Kapitel „Wartung“ Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen: •...
  • Seite 13 Option 561-1 im Abschnitt Überprüfen der Achse 1 des mechanischen Anschlagstifts auf Seite 152 hinzugefügt. • Informationen über andere Roboter als IRB 6650S aus den Tabellen für Ölsorte und -menge in Getrieben entfernt, siehe Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 161.
  • Seite 14 Aus- tauschen des kompletten Armsystems auf Seite 236 entfernt. • Schraubenart in Sockel inkl. Rahmen Achse 1, siehe Product manual, spare parts - IRB 6650S und Austauschen des kompletten Armsystems auf Seite 236 korrigiert. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: •...
  • Seite 15 Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Artikelnummer für Pressvorrichtung entfernt (zum Einpressen des Ritzels des Motors von Achse 5). Die Vorrichtung wird nicht von ABB verkauft. Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: •...
  • Seite 16 Ölbezeichnung Optimol PD0 geändert zu Tribol GR 100-0-PD in Schmieren des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit und Austauschen der Ausgleichseinheit. • Text zur Güte der Befestigung aktualisiert, siehe Güte der Befestigungen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 Informationen zur OmniCore-Robotersteuerung hinzugefügt, einschließ- lich zusätzlicher Bezeichnungen der Robotervariante für LID-vorbereitete Manipulatoren. • Tabellennotiz zur Belastung des Fundaments hinzugefügt. • Informationen entfernt für M2000 und M2000A. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 19 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 23: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH ©...

  • Seite 24: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Roboter-Haltefunktionen

    Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore V250XT • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme

    B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 420. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Sicherheit Während Des Betriebs

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Die angegebene Menge unterscheiden, je nachdem, wie hängt von der abgelas- viel zuvor aus dem Getriebe ab- senen Menge ab gelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. VORSICHT Verbrennungsrisiko durch heiße Oberflächen. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 44: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 6650S und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 46: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 47 Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Roboter während der Installation neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En- coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute accuracy aus. Maximale Neigung 5° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    (Abmessungen in mm). IRB 6650S - 200/3.0 In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des IRB 6650S -200/3,0 gezeigt: xx0300000562 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 2.2.2 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung IRB 6650S - 125/3.5 In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des IRB 6650S - 125/3,5 gezeigt: xx0300000563 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 IRB 6650S - 90/3.9 Die nachfolgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich des IRB 6650S - 90/3.9: xx0600002739 Gekennzeichneter Bereich: Max. Nutzlast 50 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 +220º bis -220º (Option Extended working range) Armbewegung +160º bis -40º Armbewegung +70º bis -180º Handgelenkbewe- +300° bis -300° gung Neigebewegung +120° bis -120° Drehbewegung +300° bis -300° Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx0300000632 WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Vor-Ort-Installation

    Befestigungspunkte am Roboter Die Befestigungspunkte für die Gabelstaplerausrüstung werden in dieser Abbildung gezeigt. Beachten Sie die Länge der IRB 6650S-Ausgleichseinheit, wenn das Gerät mit einem Gabelstapler angehoben werden soll (siehe folgende Abbildung). xx0300000463 Befestigungspunkte, Abstandhalter und horizontale Befestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 57 Der Gabelstaplerausrüstung, 3HAC0604-2, wird wie in folgender Abbildung gezeigt am Roboter angebracht. xx0200000379 Gabelstaplereinschub (2 Stück,3HAC15766-1 , 3HAC11264-1) Abstandhalter (2 Stück) Horizontale Befestigungsschrauben (4 Stück/Gabelstaplereinschub) Vertikale Befestigungsschrauben (2 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Drehmomenten ange- zogen! xx0400001068 A Horizontale Befestigungsschrau- ben, 4 Stück, M16 x 60. Anzugs- drehmoment: 60 Nm. B Abstandhalter, 2 Stück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 (oder Schrauben von glei- cher Klasse: M16, Klasse 12.9)! Befestigungspunkte am Roboter wer- den in der Abbildung Befestigungspunk- te am Roboter auf Seite 56 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Verlegen Sie eventuell vorhandene Ka- belbäume, bevor Sie einen Gabelstapler verwenden! VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter vorsichtig an und transportieren Sie ihn an seinen Aufstellungs- ort.

  • Seite 61: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen

    Befestigen Sie die Rundschlingen am Roboter wie in der Abbildung Befestigungspunkte auf Seite 62 gezeigt. VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Perso- nal unter hängenden Lasten aufhalten! Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 62 Diese Abbildung zeigt, wie die Rundschlingen am Roboter befestigt werden. Die Illustration entspricht dem Schild, das am Unterarm des Roboters angebracht ist. xx0400000679 Kettenschlinge mit Verkürzer Rundschlinge, Roboter Rundschlinge, zur Sicherung gegen Rotationsbewegungen Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Heben Des Roboters Mit Hebevorrichtungen (Empfohlene Hebemethode)

    Roboter anzuheben. Weiter Informationen entnehmen Sie den Bedienungsanleitungen, die der Vorrichtung beigefügt sind. Hinweis Das Benutzerhandbuch ist ggf. veraltet. Die aktuelle Version ist zum Download über das myABB Business Portal verfügbar, www.abb.com/myABB. xx0400000722 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer...
  • Seite 64 Die Teilenummer finden Sie in Erforder- ter wie in der beiliegenden Anweisung be- liche Ausrüstung auf Seite schrieben! VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, Stellen Sie sicher, dass sämtliche Haken...

  • Seite 65: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Lösen Sie die Haltebremse einer bestimmten Robo- terachse, indem Sie die jeweilige Taste der internen Bremslöseeinheit betätigen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losge- lassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0V an Stift 12 und 24V an Stift xx0600002937 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Anheben Der Grundplatte

    Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. VORSICHT Heben und bewegen Sie die Grundplatte langsam. Wenn die Grundplatte zu schwingen beginnt, besteht die Gefahr von Verletzungen oder Beschädigungen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Befestigen Der Grundplatte

    0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Grundplatte, Führungsnuten und Nivellierbolzen Die nachfolgende Abbildung zeigt die Führungsnuten und Befestigungsbohrungen für Nivellierbolzen in der Grundplatte. xx1500000312 Führungsnuten (3 St.) Nivellierbolzen, Befestigungsbohrungen (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Sockel im Wasser und gerade gesamten Grundplatte von einer Kontakt- sind. fläche zur anderen: 0,3 mm. Falls nicht, richten Sie die Grundplatte mithilfe von Stahlblechstreifen oder Ähnlichem aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 140 Qualität Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 2.3.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0300000046 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0600002629 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 76: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    Die Roboter IRB 6600ID, IRB 6650ID und IRB 6650ID werden mit DressPack geliefert und möglicherweise sind keine zusätzlichen Ausrüstungsteile am Roboter angebracht werden, außer an der Drehscheibe und am Rahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Stellen Sie sicher, dass die Roboterverkabelung an der Innenseite des Unterarms beim Befestigen von Zusatzausrüstung nicht beschädigt wird. Verwenden Sie stets die dafür vorgesehenen Befestigungsschrauben! xx0300000568 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0300000569 xx0300000570 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm Nachstehende Abbildungen zeigen die Montagebohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm. xx0300000574 xx0200000196 Gilt nur für IRB 6600 und IRB 6650. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Fortsetzung Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. 6x M16 1180 xx0300000575 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Werkzeugflansch, Standard Die nachfolgende Abbildung zeigt die verfügbaren Bohrungen zum Befestigen von Ausrüstung auf der Drehscheibe. xx0200000197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Signallampe (Option Für Irc5)

    Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Installation Von Sockel-Abstandhaltern (Option)

    Führungsbuchse (4 St.) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (8 St.) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Sockel-Abstandhalter 3HAC021899-002 Umfasst Montagesatz mit Be- festigungsschrauben und Montageanleitung. Grundplatte 3HAC12937-8 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 M24 x 240, Anzugsdrehmoment: 775 festigungsschrauben und Unterlegscheiben an den Abstandhaltern. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Installation Einer Lüftereinheit Für Motoren (Option)

    Die Lüfter werden an den Motoren, Achse 1 oder 2, installiert (siehe Abbildung unten). xx1800000169 xx1800000170 Lüftereinheit, Achse 1 Lüftereinheit, Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Platte wird in der Abbildung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel auf Seite 88 gezeigt. Zusätzliche Kabel zur Steuerung und in der Steuerung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Platte Für Anwenderanschlüsse Am Sockel

    Anleitungen. Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 Stück, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Motor befestigt ist. Bringen Sie die Verkabelung an und nehmen Sie Anpassun- gen in RobotWare vor, wie in den folgenden Prozeduren beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 Seite xx1800000162 Führen Sie die Verkabelung durch den Sockel und den Rahmen nach oben, unter die Ausgleichsein- heit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Montieren Sie zusätzliche Verkabelung zur Steuerung und in der Steuerung. Nehmen Sie auch Anpassungen in RobotWare vor, wie in der folgenden Prozedur beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 RobotWare 7: Ändern Sie die Optionsinforma- tionen im Installation Manager (RobotStudio). Weitere Informationen zum Ändern des Sys- tems finden Sie in der Bedienanleitung - Ro- botStudio. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Installation Von Option Foundry Cable Guard

    Separate Anleitungen für IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch erhältlich und stehen für registrierte Nutzer auf dem myABB Business Portal (www.abb.com/myabb) zur Verfügung. Sie werden mit dem Kabelschutz mitgeliefert, Artikelnummer 3HAC035933-001.

  • Seite 95: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    3HAC11076-1 Einschließlich Befestigungs- 7,5° schrauben und Montagezeich- nung Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-2 Einschließlich Befestigungs- 15° schrauben und Montagezeich- nung Standardwerkzeugsatz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Erweiterter Arbeitsbereich, Achse 1 (Option)

    Lower Joint Bound können auf die Werte in Radiant angegeben, d. h. 3,84 rad = 220 gemäß der tatsächlichen Installation geän- Grad. dert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Referenzen auf Seite Weitere Informationen über SafeMove, finden Sie im Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove2 (IRC5) oder Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove (OmniCore). Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 2

    Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Technisches Referenzhand- Die Artikelnummer finden Sie im Ab- buch - Systemparameter schnitt Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 3

    Die Abbildung zeigt das Modell IRB 7600, das Prinzip ist jedoch dasselbe. xx0300000048 Zusätzliche mechanische Anschläge Fester mechanischer Anschlag Befestigungsschraube M16 x 60, Klasse 12.9 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Technisches Referenzhand- Die Artikelnummer finden Sie im Ab- buch - Systemparameter schnitt Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Elektrische Anschlüsse

    Verarbeitet Signale, Prozessmedien und Energiezufuhr für den Einsatz beim Kunden, bezüglich Materialhandling oder Punktschweißen. Siehe Produkthandbuch - DressPack/SpotPack IRB 6650S/7600, siehe Dokumentnummer in Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC7998-4 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Erdungs-/Klebepunkt wird für Potentialausgleich zwischen Steuerungsschrank, Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. xx1500001599 Hinweis Zur Erdung der DressPack/SpotPack-Kabel siehe in Produkthandbuch - DressPack/SpotPack IRB 6650S/7600, Dokumentnummer siehe in Referenzen auf Seite Lüfterkabel (Option) Diese Kabel sind nicht im Standardlieferumfang enthalten, werden jedoch beigelegt, wenn die Lüfteroption bestellt wird.
  • Seite 109 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-005 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 22 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-006 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 30 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 111: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur

    Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 113: Wartung

    Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn IRB 6650S an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRB 6650S mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 114: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    ABB Connected Services und die dazugehörigen Bewertungswerkzeuge können Ihnen dabei helfen, das tatsächliche Belastungsniveau Ihres Roboters einzuschätzen und den optimalen ABB-Support festzulegen, der zur Erhaltung der Funktionstüchtigkeit Ihres Roboters erforderlich ist. Weitere Informationen dazu erhalten Sie bei Ihrem örtlichen ABB-Kundendienst.

  • Seite 115: Wartungsplan

    Getriebe Achse 6 auf 12 Monate Seite 136 • Überprüfen der Aus- Überprüfung Ausgleichseinheit Intervall: gleichseinheit auf • 6 Monate Seite 141 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Ölwechsel, Getriebe Kyodo Yushi TMO 6.000 Stunden Achse 3 auf Seite169 Zweiter Wechsel bei -Wert: 24.000 Stunden Weitere Wechsel: alle 24.000 Stunden Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - OmniCore. vi Schmieren Sie stets das Lager der vorderen Öffnung, nachdem Sie die Welle der Ausgleichseinheit wieder angebracht haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Überprüfen, Signal- lampe auf Seite 159 12 Monate Überprüfung Mechanischer Intervall: Überprüfen der zu- Anschlag Achse sätzlichen mechani- 12 Monate 1-2-3 schen Anschläge auf Seite 154 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 119: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.

  • Seite 120: Überprüfungsaktivitäten

    Roboter mit Schutzart Foundry Plus verfügen über einen transparenten Stecker/ein Schauglas, der/das in den Abflusslöchern angebracht ist. xx1800000101 xx1800000102 Schutzfilter (Standard). Transparenter Stecker (Foundry Plus). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Wenn am Schauglas Öl zu sehen ist oder Öl aus dem Abflussloch herausgelaufen ist, wird der Austausch des Motors empfohlen. xx1500001057 Der Austausch von Motoren wird im Kapitel „Reparatur“ Motoren auf Seite 312 beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 1

    Getrie- Hinweis ben auf Seite 161. Keinesfalls mit anderen Ölsorten mischen! Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf Seite 163. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 2

    Diese Prozeduren umfassen und Prozeduren erforderlich. Ver- Verweise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schrittwei- sen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Das Auffüllen des Öls wird im Ab- schnitt Auffüllen, Öl auf Seite 168 aus- führlicher beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 3

    Hinweis: Keinesfalls mit anderen menge in den Getrie- Ölsorten mischen! ben auf Seite 161. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Messen Sie den Ölstand. Erforderlicher Ölstand: max. 5 mm unter der Auffüllöffnung des Ölstopfens. xx1400002785 A Ölstopfen B Erforderlicher Ölstand C Getriebeöl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 4

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe Achse 4 zu überprüfen. Aktion Hinweis WARNUNG Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken, siehe Getriebeschmiermit- tel (Öl oder Schmierfett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsor- ten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Refe- renzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 5

    Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen Werk- weise auf diese Prozeduren fin- zeuge. den Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Auffüllen des Öls finden Sie im Ab- schnitt Auffüllen, Öl, Achse 5 auf Seite 176. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 6

    Anweisungen zur Inspektion des Ölstands für Handgelenk Typ 2 siehe Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 6, Handgelenk Typ 2 auf Seite 139. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 +25 °C und ±10 °C liegt. me zur Reduzierung der Tempera- turabhängigkeit der Messung. Öffnen Sie den Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen. xx1300000244 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben ge- spült werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen. xx1300002447 Drehen Sie Achse 4 langsam, bis deren Winkel zwischen +72,5° und +77,5° Grad liegt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 141: Überprüfen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit Kolbenstange (innen) Welle inkl. Sicherungsschraube Buchse, Lager und O-Ringe Etikett mit Artikelnummer Überprüfung der Umgebung Lager, Ausgleichseinheitbefestigungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit auf Seite 296. Die Artikelnummer für Satz und Dokumentation finden Sie im Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf Seite 142. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Undichtigkeiten der Buchse verwechselt werden. Undichtigkeiten der O-Ringe und/oder Dichtungen sind nicht zulässig und müssen unmittelbar beseitigt werden, um eine Beschädigung des Lagers zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Entfernen Sie altes Fett im Bereich der vorderen Buchse. Lassen Sie den Roboter einige Minuten laufen, um die Kolbenstange der Ausgleichseinheit zu bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Bewegung der Ausgleichseinheit verhindern können (Siehe Abbildung Inspektions- punkte, Ausgleichseinheit auf Seite 141). Halten Sie die Bereiche um die Ausgleichseinheit sauber und frei von Objekten wie z. B. Servicewerkzeugen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfen Des Kabelbaums

    Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Steckverbinder am Sockel Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achse 1-6 auf Seite 202. deckt wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Kabelbaum, der ohne Aufteilung von Achse 1 zu Achse 6 verläuft. xx0200000234 Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Kabelbefestigung, Rückseite des Oberarms Kabelbefestigung, Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achsen 5-6 auf Seite 228! deckt wurden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 150: Überprüfen Der Informationsschilder

    Warnschild, Werkzeuge bei Betrieb nicht in der Nähe der Ausgleichseinheit er- laubt Warnschild „Strom abschalten“ Informationsschilder an Getrieben und Robotersockel, wenn Getriebe mit Kyodo Yushi TMO 150 gefüllt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 427. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Überprüfen Der Achse 1 Des Mechanischen Anschlagstifts

    überprüfen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische An- schlagstift in beide Richtungen beweglich ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 154: Überprüfen Der Zusätzlichen Mechanischen Anschläge

    In der Abbildung wird der Sitz der zusätzlichen mechanischen Anschläge für die Achsen 1, 2 und 3 gezeigt (IRB 7600 abgebildet). xx0200000150 Zusätzlicher Anschlag Fester Anschlag Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Befestigungsschraube und Unter- legscheibe • Dokument für mechanischen An- schlag Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 155. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M16 x 35, Klasse 12.9 • Achse 2: M16 x 50 • Achse 3: M16 x 60 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Überprüfen Des Dämpfers An Den Achsen 2 Bis 5

    3HAC12991-1 Dämpfer Achse 3 3HAC12320-1 Dämpfer Achse 4 3HAC13564-1 Standardwerkzeugsatz 3HAC15571-1 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 158: Inspektion, Dämpfer

    Dämpfer Achse 4 zu inspizieren! Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf De- formationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie un- werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 157. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Überprüfen, Signallampe

    Hinweis Signallampe 3HAC10830-1 Tauschen Sie ihn bei vorhandenen Schäden aus. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 • die Spannung in den Anschlüssen Motorachse 3 (24 V) messen. • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 161: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Die Abbildung zeigt die Positionen der Getriebe. xx0800000247 Achse 1 Getriebe Achse 2 Getriebe Achse 3 Getriebe Achse 4 Getriebe Achse 5 Getriebe Getriebe Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 163: Ölwechsel Getriebe Achse 1

    -men- Hinweis trieben auf Sei- ge in den 161. Getrieben Keinesfalls mit anderen Ölsorten auf Sei- mischen! 161. Ölauffangbehälter Kapazität: 8.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Ausrüstung auf Seite 163 angegeben. Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, damit Siehe Abbildung Sitz der Ölstopfen auf das Öl schneller abläuft! Seite 163. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 166: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite438 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die Dauer hängt von der Temperatur des Öls Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen und den Stopfen für die Anzugsdrehmoment: 24 Nm Ventilationsöffnung wieder ein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Seite 161. Ausrüstung zum Ölwech- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Spe- zialwerkzeuge auf Seite 438 schrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 3.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die Dauer hängt von der Temperatur des Öls Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Der Inhalt wird im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 438 beschrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 9.000 ml Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 (horizontale Position). sierungsmarkierungen und Synchroni- sierungsposition für Achsen auf Sei- 391. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Ölwechsel, Getriebe Achse 5

    Ausrüstung auf Seite 175. Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 4 an eine Position, in der der Ölstopfen zum Ablassen nach unten zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Ro- boter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 178: Ölwechsel, Getriebe Achse 6

    Spezialwerkzeuge auf Seite438 beschrieben. Ölauffangbehälter Auffangkapazität des Behäl- ters: 500 ml Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 437 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe dazu den Abschnitt Überprü- fen des Ölstands im Getriebe Achse 6 auf Seite 136. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Austausch Der Smb-Batterie

    Serviceroutine für das Abschalten der Batterie verwendet wird. Weitere Anweisungen finden Sie im Anwenderhandbuch für die Robotersteuerung. WARNUNG Siehe Gefahren bezüglich Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) befindet sich links am Rahmen (siehe Abbildung). Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt (DSQC) xx0300000559 SMB-Batterieabdeckung SMB-Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Batteriekabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen • Ersatzteillis- Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil ten auf Sei- oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. te 427 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 184: Elektrostatische Entladung

    Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie terie auf Seite 182. sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler an der IRC5-Robotern auf Sei- 394. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 3 Wartung 3.4.8 Austausch der SMB-Batterie Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Schmieren Und Fetten

    Achtung! Die Ausgleichseinheit muss am Roboter montiert sein, wenn das Lager geschmiert wird! xx0400000721 Buchse (mit Kugelrollenlager) Schmiernippel Dichtscheibe Öffnung, durch die die Welle gedrückt wird Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Sie im Abschnitt "Überwachung, einmal nach Betrieb des Roboters, um sicher- Ausgleichseinheit" unter Prüfung auf zustellen, dass keine unzulässige Undichtig- Undichtigkeit auf Seite 143. keit an den O-Ringen besteht. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Reinigungsarbeiten

    Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6650S regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des IRB 6650S sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 191 3 Wartung 3.6.1 Reinigen des IRB 6650S Fortsetzung • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. • Entfernen Sie vor der Reinigung des Roboters keine Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung.
  • Seite 192 Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Lüfter Inspizieren Sie die Luftzufuhreingänge der Motorenlüfter. Reinigen Sie sie, um jegliche Kontamination, die die Luftzufuhr behindern könnte, zu entfernen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 6650S ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 194: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 195: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 200: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 202: Kompletter Roboter

    R3.MP5 R3.FB5 R2.MP4 R3.MP6 R2.FB4 R3.FB6 R2.MP2 R2.MP3 R2.FB2 R2.FB3 R2.MP1 R2.FB1 R1.MP R1.SMB xx2000001528 Hintere Abdeckplatte Kabelführung, im Rahmen Kabelstopfbuchse, Oberarmgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Am Unterarm ist eine Linearführung für die reibungslose Verlegung des Kabelbaums installiert. Bei der Montage des Kabelbaums 3HAC075000-001 am Roboter muss die Linearführung 3HAC077402-001 installiert sein. xx2100000302 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Alte Version der Linearführung Neue Version der Linearführung (Set- Artikelnummer: 3HAC077402-001) xx2100000305 xx2100000306 Manipulator-Kabelbaum DressPack-Kabelbaum Kabelhalterungen des Oberarms xx0500002293 Kabelhalterung, Handgelenk Kabelhalterung, Oberarmrohr Kabelbefestigung, Rückseite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 (+90°) sein, damit die Abdeckung von Motor 6 geöffnet werden kann! Entfernen Sie die Motorabdeckung, Achse 6, und ziehen Sie alle darunter liegenden Steck- verbinder ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Sitz des Kabelbaums R1.SMBR ab. auf Seite 202. Ziehen Sie Kabel und Steckverbinder durch die Kabelführung in der Mitte des Rahmens nach oben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0200000118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 C Befestigungsplatte D Klettband Entfernen Sie das die Kabelstopfbuchse, die die Kabel im Unterarm sichert,. Entfernen Sie das Klettband und die Kabel- stopfbuche. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht ineinander oder mit einem eventuell vorhandenen Anwenderkabelbaum verdreht sind. • Notieren Sie die korrekten Positionen der Steckverbinder. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Befestigungsschrauben wieder am Robo- auf Seite 202. ter. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder an den Motoren Achse 1 und 2 an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Stellen Sie sicher, dass die korrekte Platte verwendet wird, um Kabelfehler zu verhindern. xx0300000560 A Kabelverschraubung B Befestigungsschrauben, Kabel- stopfbuchse C Befestigungsplatte D Klettband Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 201! Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig durch den Unterarm. Bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder an, die die Kabel im Unterarm sichert. xx0100000142 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Kabel am Armgehäuse sichert. Hinweis Der Kabelbaum wird bereits vorgebogen gelie- fert. Achten Sie darauf, den Kabelbaum nicht weiter in irgendeine Richtung zu verbiegen. xx0100000143 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Fixieren Sie das Band, indem Sie es zweimal um das größte Kabel wickeln, bevor Sie es um den vollständigen Kabelbaum wickeln. xx1900001418 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Kabelhalterungen des Inneren des Oberarmrohrs, R2.FB5 und Oberarms auf Seite 204. R3.MP5, an und sichern Sie die Kabelhalterung mit zwei Befestigungsschrauben am Rohr. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Fügen Sie Loctite der Schraube vor dem Befestigen hinzu. Schraube3HAB3409-25, Unter- legscheibe3HAC062379-001 • B: Abdeckung, Oberarmrohr Befestigen Sie etwaige entfernte Kabelbinder wieder an der Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Umdrehungszähler jetzt aktuali- tern auf Seite 394 siert werden. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 218: Austauschen Des Kabelbaums, Achse 1-4

    Abschnitt Austauschen des Kabelbaums, Achse 1-6 auf Seite 202 beschrieben. (Das geteilte Kabel für Achsen 1-4 trifft nicht für Robotermodell IRB 6650S - 90/3.9 zu.) Sitz des Kabelbaums Der Kabelbaum der Achsen 1-4 verläuft durch Sockel, Rahmen und Unterarm wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt.

  • Seite 219: Erforderliche Ausrüstung

    • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 4: 0° • Achse 5: +90° • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit ab. Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0200000118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrau- ben, Kabelstopfbuchse • C: Befestigungsplatte • D: Klettband Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, die die Kabel im Unterarm sichert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Achse 2: 0 Grad • Achse 3: 0 Grad • Achse 4: 0 Grad • Achse 5: +90 Grad • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 218. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder Siehe Abbildung Sitz des Kabel- an den Motoren 1 und 2 an. baums auf Seite 218! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Schließen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 wieder an der Bremslöseeinheit an. Schließen Sie R1.G wieder an, falls dieser abge- zogen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Siehe die Abbildung Sitz des Kabel- häuse, indem Sie das Klettband wieder an der baums auf Seite 218! Kabelhalterung am Oberarmgehäuse anbringen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Bauen Sie den Kabelbaum wieder an der Füh- Siehe Abbildung Sitz des Kabel- rungsplatte, Achse 2 ein. baums auf Seite 218. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler an der IRC5-Robotern auf Sei- 394. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 228: Austauschen Des Kabelbaums, Achsen 5-6

    4 Reparatur 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 Allgemeines Dieses Kabel gilt nicht für Robotermodell IRB 6650S - 90/3.9. Sitz des Kabelbaums, Achse 5-6 Sitz des Kabelbaums, Achse 5-6 (Siehe Abbildung unten) xx0200000213 Kabelhalterung, Handgelenk Kabelhalterung, Oberarmrohr Steckverbinder am Motor Achse 5;...
  • Seite 229 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 Fortsetzung Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Hinweis Kabelbaum Achse 5-6 3HAC14140-1 Nicht zutreffend für IRB 6650S - 90/3.9. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 437 beschrieben. Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verweise ge und Prozeduren erforderlich.
  • Seite 230 Oberarmrohrs, R3.FB5 und R3.MP5 an Achse 5-6 auf Seite 228. und montieren Sie die Kabelhalterung mit zwei Befestigungsschrauben am Rohr. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Befestigen Sie etwaige entfernte Kabelbinder wieder an der Halterung. Montieren Sie die Kabelbefestigung, hinten Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums, wieder. Achse 5-6 auf Seite 228. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Achten Sie darauf, dass die Befestigungsplatte beim Anziehen der Schrauben nicht verbogen wird! Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszähler an der IRC5-Robo- tern auf Seite 394 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Austauschen Der Verkabelung, Motor Achse 5

    Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Motor Achse 5 an. Montieren Sie die Kabelstopfbuchse mit den beiden Befestigungsschrauben wieder am Kabelaustritt. Montieren Sie die Abdeckung des Motors Achse 5. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 236: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 427 xx0300000465 Oberarm Unterarm Rahmen Getriebe Achse 1 Sockelbefestigungsschrauben Ausgleichseinheit Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Wie der Hebevorgang ausgerichtet wird, wird in der Anweisung beschrieben, die der He- bevorrichtung beiliegt. Lesen Sie die Anweisungen vor dem Hebevorgang! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Ausrüstung auf Seite 237. Bohrungen ein. VORSICHT Das Gewicht des kompletten Armsystems beträgt 1250 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Teile nicht schräg hängen! Passen Sie die Länge der Ketten wie in der beiliegenden Anweisung beschrieben an oder verwenden Sie einen Hebebremsklotz. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Schraubverbindungen auf Seite 432 ange- geben geschmiert. Montieren Sie den Kalibrierblock am Sockel Siehe Abbildung Sitz des Armsystems auf des Rahmens. Seite 236. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: Ober- Und Unterarm

    Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeu- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Seite 243. Entfernen Sie die Drehscheibe. Foundry Plus: Entfernen Sie Rückstände des alten Flanschdicht- stoffs und andere Verunreinigungen von den Kontak- toberflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 194. Befüllen Sie das Getriebe, Achse 6, mit Öl. Siehe Abschnitt • Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 178 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Montieren Sie die Ausrüstung wieder an der Drehscheibe, die bei der Demontage entfernt wurde. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 247: Austauschen Der Kompletten Handgelenkeinheit

    Handgelenkeinheit Drehscheibe Abdeckung, Handgelenk Abdeckung, Oberarmrohr Anschlüsse, Oberarmrohr, mit Kabelhalterung (R3.FB5, R3.MP5) Kabelhalterung Befestigungspunkt für Hebewerkzeug, Handgelenkeinheit Handgelenkbefestigungsschrauben und -unterlegscheiben Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Axis Calibration in Produkt- vorliegen und keine neuen Referenzwerte handbuch - IRB 4600. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Sitz der Handgelenk- einheit auf Seite 247. Entfernen Sie die Motorabdeckung, Achse 6, und ziehen Sie alle darunter liegenden Steck- verbinder ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Handgelenkeinheit. Hinweis Achse 5 muss in der korrekten Position aus- gerichtet (+90°) sein, damit die Abdeckung von Motor 6 geöffnet werden kann! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Befestigen Sie nun die Ausrüstung, die zuvor demontiert wurde, wieder an der Drehscheibe. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 253: Austauschen Des Oberarms

    Die Befestigung der Hebevorrichtung ist unterschiedlich, je nachdem, ob die Handgelenkeinheit am Oberarm montiert ist oder nicht. Sämtliche Anschlüsse werden in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 427 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Ölstopfen, Ablassen, Getriebe Achse 3 Kabelbaumteilungspunkt; Steckverbinder R2.M5/6 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Oberarm Dichtung Achse 2/3, (zwischen Unterarm und Getriebe 3) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. weise auf die erforderlichen Verweise auf diese Prozeduren Werkzeuge. finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Drehen Sie Achse 4 so, dass die Befestigungsboh- rung für die Huböse nach oben zeigt! Drehen Sie Achse 5 in die Position +90°. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Ausrüstung! Verwenden Sie das geeignete Hebezubehör, um Verletzungen des Personals zu verhindern! Heben Sie die Hebevorrichtung an, um das Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Kette richtig durch die Schleifen gezogen wird! Entfernen Sie die Dichtung Achse 2/3 vom Unter- Siehe Abbildung Sitz des Ober- arm. arms auf Seite 253. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Befestigen Sie das Hebewerkzeug (Kette) an Die Artikelnummer finden Sie unter der Huböse, der Hebevorrichtung und dem Erforderliche Ausrüstung auf Seite 256. Traversenkran. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Schließen Sie den Steckverbinder R2.M5/6 vorsichtig am Kabelbaumteilungspunkt mit 2 M6-Schrauben an. Achten Sie darauf, dass die Befestigungsplatte beim Anziehen der Schrauben nicht verbogen wird! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 263: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    Die Position der Dichtung Achse 2/3 ist identisch mit der von Unterarm und Achse 2. • Abbildung (2) zeigt einen Schnitt durch den Unterarmdrehbolzen in Achse 2 (Position B in der Abbildung oben). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 4.4.4 Austauschen des kompletten Unterarms Fortsetzung B, C xx0300000475 Getriebe Abdeckung Achse 2 O-Ring Welle, Ausgleichseinheit Fett Sicherungsschraube und Unterlegscheibe, Ausgleichseinheitswelle Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 4.4.4 Austauschen des kompletten Unterarms Fortsetzung Interne Komponenten für Roboter mit Schutzart Standard xx1100000955 Lager Druckscheibe Buchse Haltering, Welle Welle, Oberarm Schutzscheibe Schutzstecker Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Sei- 427. Dichtung, Achse 2 Ersatzteilnummern Verwenden Sie beim Zusammenbauen siehe: immer eine neue Dichtung! • Ersatzteillis- ten auf Sei- 427. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Entfernen Sie den Oberarm. Siehe Abschnitt Entfernen, Oberarm auf Seite 257 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Der Strom für das Lösen der Bremse liegt nach der Aktivierung nur während 180 Sekunden an. Senken Sie die Ausgleichseinheit ab, bis diese sicher auf dem Sockel des Rahmens aufliegt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Unterarm auf Seite 263. Getriebe Achse 2 befestigt ist. Heben Sie den Unterarm an und legen Sie ihn auf einer sicheren Fläche ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Der Unterarm wiegt 160 kg! Alle Hebevorrich- tungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie den Unterarm an und bewegen Sie ihn in seine Montageposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Entfernen Sie das Hebewerkzeug vom Unter- arm. Montieren Sie die Ausgleichseinheit und stellen Siehe Abschnitt Austauschen der Aus- Sie sie wieder ein. gleichseinheit auf Seite 300. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 274: Austauschen Der Unterarmwelle

    Die Abbildung zeigt das Modell IRB 6600, gilt jedoch auch für das Modell IRB 6650S! xx0300000487 Schutzstecker Unterarmwelle (Achse 2 Welle) Druckscheibe Lager Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Lager Ersatzteilnummern sie- Verwenden Sie beim Zusam- menbauen immer ein neues • Ersatzteillisten Lager! auf Seite 427. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Foundry Prime) Entfernen, Unterarmwelle von Roboter mit Schutzart Standard Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterarmwelle eines Roboters mit der Schutzart Standard zu entfernen. Wenn bei der Demontage der Welle Probleme auftreten, wenden Sie sich an ABB Robotics! Aktion Hinweis/Abbildung WARNUNG Diese Prozedur ist ein Schritt beim vollstän-...
  • Seite 277 Ausbau, Unterarmwelle von Roboter mit Schutzart Foundry Plus Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterarmwelle eines Roboters mit der Schutzart Foundry Plus zu entfernen. Wenn bei der Demontage der Welle Probleme auftreten, wenden Sie sich an ABB Robotics! Aktion...
  • Seite 278 Setzen Sie die Druckscheibe in die Welle ein. Siehe auch die Abbildung Kompo- nenten, Unterarmwelle für Roboter mit Schutzart Standard auf Seite 274 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Setzen Sie den Schutzstopfen ein. Fahren Sie mit der Montage des Unterarms fort (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kom- pletten Unterarms auf Seite 263). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Tragen Sie Fett auf dem Abschnitt der Welle auf, Art.-Nr. siehe unter Erforderliche auf dem das Lager montiert werden soll. Ausrüstung auf Seite 275. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Stellschrauben fest gegen die Radialdichtung. Tragen Sie eine Klebeflüssigkeit auf. Fahren Sie mit der Montage des Unterarms fort (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kom- pletten Unterarms auf Seite 263). Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 282: Sichern Des Unterarms

    Bohrungen für M12-Schrauben Bohrungen für M16-Schrauben Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung, usw. Art.-Nr. Hinweis Halterung, Unterarm 3HAC020729-001 Enthält die Sicherungsschraube zur Siche- rung des Unterarms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Bewegen Sie sie an die Befestigungspunkte wie in der Anleitung gezeigt. xx0300000609 Sicherungsschraube Einstellvorrichtungen, 2 St. M16 Bolzen, 4 St. Ringmuttern, 2 St. M12 Bolzen und Unterlegscheiben, 2 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Bewegen Sie den Roboter an die Kalibrierposition. Der Oberarm kann in drei unterschiedliche Richtungen bewegt werden (siehe Abbildung rechts). Die abgesenkte Position (siehe Abb. A) wird empfohlen, da sie die geringste Belastung auf das Werkzeug ausübt. xx0200000260 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH ©...
  • Seite 285 Rahmen, indem Sie die Siche- Seite 282. rungsschraube in der dafür vorge- sehenen Befestigungsbohrung durch den Rahmen in den Unter- arm einführen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Getriebe von Achse 2 kann gefahrlos entfernt werden (siehe den Abschnitt Ausbau, Ge- triebe Achse 2 auf Seite 365), so- fern die Ausgleichseinheit entla- den ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 287: Rahmen Und Sockel

    Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis SMB-Einheit Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 427. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 288: Elektrostatische Entladung (Esd)

    Einheit auf Seite 287. Ziehen Sie die Steckverbinder vorsichtig von der Steckverbinder R1.SMB1-3, SMB-Einheit ab, während Sie die Karte herausziehen. R1.SMB4-6 und R2.SMB Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 289: Elektrostatische Entladung

    Seite 287. Montieren Sie die SMB-Einheit auf den Führungs- stiften. Befestigen Sie die SMB-Einheit mit den Muttern und Unterlegscheiben an den Stiften. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Aktualisierung der Umdrehungs- zähler an der IRC5-Robotern auf Sei- 394. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 291: Austausch Der Bremslöseplatine

    Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Bremslöseplatine positioniert ist. Entfernen Sie die vollständige Bremslösepla- tine (einschließlich Bremslöseplatine und Halterung) aus der SMB-Aussparung, indem Sie ihre beiden Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Bevor Sie mit den Wartungsarbeiten fortfahren, beachten Sie die Sicherheitsinformation unter Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbei- ten eventuell blockiert. auf Seite 201. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Aktua- lisierung der Umdrehungszähler an der IRC5-Robotern auf Seite 394. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 296: Austauschen Des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit

    Dichtscheibe 3HAC12988-1 2 St. erforderlich. O-Ring 3HAB3772-76 2 St. erforderlich. Dichtring 3HAC11581-6 2 St. erforderlich. Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren der Kom- ponenten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Gewindestange Dolly Presswerkzeug für Entfernen des Lagers Presswerkzeug für Wiedereinbau des Lagers Sechskantmutter M12 (2 Stück) Einfache Unterlegscheibe 13x24x2,5 (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Schmieren Sie die Innenseiten der vorderen Buchse. Drücken Sie das Lager ordentlich in die vordere Buchse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Undichtigkeit vorhanden ist. Eine solche Undichtigkeit auf Seite 143. würde auf beschädigte O-Ringe hinweisen. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 300: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Abbildung). xx0300000533 Ausgleichseinheit Hintere Abdeckung Stützwelle innen Befestigungsschrauben, hintere Abdeckung Ausgleichseinheitwelle inkl. Sicherungsschraube Lagerbefestigung Parallelstift (im Inneren der Lagerbefestigung) Befestigungsschrauben, Lagerbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 301: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit (Schutzstopfen entfernen) Öffnung im Rahmen für Zugang zur Ausgleichseinheitswelle mit dem Abzie- her/Presswerkzeug Befestigungsbohrung für Sicherungsschraube, für Sicherung des Unterarms am Rahmen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 3HAC074411-001 für Aus- gleichseinheit gleichseinheiten ab 2002 und älter. Presswerkzeug, Aus- 3HAC076202-001 Für den Austausch der gleichseinheitswelle Ausgleichseinheitswelle Die Bedienungsanleitungen liegen dem Werkzeug bei. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Abbildung bohrung am Rahmen. Befestigungspunkte, Ausgleichsein- heit auf Seite 301 gezeigt. Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 302. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Lesen und befolgen Sie die beiliegenden Bedie- nungsanleitungen für das Werkzeug. Der Strom für das Lösen der Bremse liegt nach der Aktivierung nur während 180 Sekunden an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Stellen Sie sicher, dass der Dämpfer korrekt an der Stützwelle befestigt ist. Bringen Sie beides wieder an der Ausgleichseinheit an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Füh- rungsstiften gleiten. Stellen Sie sicher, dass die Führungs- stifte nicht mit dem Gewicht der Aus- gleichseinheit belastet werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Sie sie nach vorne, wobei die Lagerbefes- Hinweis tigungen auf die Führungsstifte gleiten. Stellen Sie sicher, dass die Führungs- stifte nicht mit dem Gewicht der Ausgleichseinheit belastet werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 O-Ring vom Ende der Ausgleichsein- heit. • die Stützwelle einschließlich des Dämp- fers aus der Ausgleichseinheit. • den verbliebenen O-Ring vom Ende der Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 M16 x 180; Anzugsdrehmoment: 120 von Klebeflüssigkeit an der Welle an. Informationen zur Klebeflüssigkeit finden Sie unter Erforderliche Ausrüs- tung auf Seite 302. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 • E: 8 Stück: M10x45, Anzugs- drehmoment: 50 Nm. Weitere Informationen zur Klebeflüs- sigkeit finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 302. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Unterarm am Rahmen befestigt ist. xx0300000484 Befestigungsöffnung für die Sicherungsschraube. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 312: Motoren

    Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Motor inkl. Ritzel Siehe Ersatzteillis- Enthält: ten auf Seite 427. • Motor • Ritzel • O-Ring 21522012- 430. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht beschä- digt wird! xx0200000199 • A: Abdeckung Kabelstopf- buchse Ziehen Sie alle Steckverbinder unter der Motorab- deckung ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V-DC- Verbindung mit Anschluss R2.MP1 Stromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrie- rung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 317: Austauschen Des Motors Achse 2

    Sicherungsschraube 3HAA1001-266 M16 x 60 Zum Sichern des Unter- arms. Demontagewerk- 3HAC14631-1 Verwenden Sie die Demon- zeug, Motor M12x tagewerkzeuge immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Achse 2 ab. Achse 2 auf Seite 166. Demontieren Sie die Abdeckung auf der Oberseite des Motors, indem Sie die vier Befestigungsschrauben lö- sen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig gerade herausheben und auf einer sicheren Fläche abstel- len. Unterbrechen Sie die Bremslö- sespannung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 317. VORSICHT Der Motor wiegt 32 kg! Alle Hebevorrichtun- gen müssen entsprechend eingestellt werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 194. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe dazu den Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Seite 166. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 324: Austauschen Des Motors Achse 3

    Kann zur Fixierung von Achse Achse 3 3 benutzt werden. Verwenden Sie Befestigungs- schrauben 3HAB 3409-86 (M16 x 60). Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Werkzeuge. derlich. Verweise auf diese Prozedu- ren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 443 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor Achse 3 ausgebaut wird. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierrou- tine verwendet werden soll und er- greifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Setzen Sie die beiden Führungsstif- Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche te in die beiden Motorbefestigungs- Ausrüstung auf Seite 324. schraubenöffnungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang Die Artikelnummer finden Sie unter des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie ihn leicht Erforderliche Ausrüstung auf Sei- mit Fett. 324. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP3 DC-Stromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 401 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 4 Reparatur 4.6.3 Austauschen des Motors Achse 3 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 332: Austauschen Des Motors Achse 4

    Zum Schmieren des O-Rings Loctite 574, Flanschdichtstoff 12340011-116 Option Foundry Plus Demontagewerkzeug, Motor 3HAC14972-1 Verwenden Sie die Demontage- M10x werkzeuge immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Axis Calibration in Produkt- vorliegen und keine neuen Referenzwerte handbuch - IRB 4600. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Sei- und Unterlegscheiben 332. Setzen Sie die beiden Führungsstifte in die beiden Motorbefestigungsschraubenöffnun- gen ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- beiden Motorbefestigungsbohrungen ein. derliche Ausrüstung auf Seite 332. Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Sei- 332. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 401 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 4 Reparatur 4.6.4 Austauschen des Motors Achse 4 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 338: Austauschen Des Motors Achse 5

    Außenfläche des Motorritzels zu erhalten. O-Ring 21522012-430 Muss ausgetauscht werden, wenn der Motor zusammengebaut wird! Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Siehe dazu den Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 5 auf Seite 175. Entfernen Sie die Handgelenkeinheit. Siehe dazu den Abschnitt Ausbau, Handgelenkeinheit auf Seite 249. xx1400002580 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Wenn das Ritzel beschädigt ist, muss die kom- 338. plette Handgelenkeinheit ausgetauscht werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 +: Stift 2 • -: Stift 5 - Anschluss R3.MP5 (am separaten Kabel, falls nicht entfernt): • +: Stift C • -: Stift D Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Foundry Plus Stellen Sie sicher, dass die Unterlegscheiben in den Dichtungsöffnungen angebracht sind. Bringen Sie die Abdeckung, Handgelenkeinheit Foundry Plus wieder an. xx1400002580 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 345: Austauschen Des Motors Achse 6

    Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Motor inkl. Ritzel Ersatzteilnummer, Enthält: siehe Ersatzteillis- • Motor ten auf Seite 427. • Ritzel • O-Ring 21522012-430 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren auf Seite 425. Passt nur für einen Typ B-Motor. Siehe Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren auf Seite 425. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In dieser Position kann der Motor ausgetauscht wer- den, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 -: Stift 5 Setzen Sie die beiden Führungsstifte in zwei der Die Artikelnummer finden Sie unter Motorbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 345. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Schritt 6 und folgende im Abschnitt Ausbau, Motor auf Seite 347 fort. Hinweis Bewahren Sie die alte hintere Motorabdeckung mit dem Druckluftnippel auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Kontaktfläche auf. xx1400000992 Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf dem Motor auf. Bringen Sie den neuen Motor gemäß Abschnitt Wiedereinbau, Motor auf Seite 348 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 352: Getriebe

    Bei Beschädigung austauschen! O-Ring 3HAB3772-55 Bei Beschädigung austauschen! Dichtring 3HAC11581-4 Bei Beschädigung austauschen! Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Axis Calibration in Produkt- vorliegen und keine neuen Referenzwerte handbuch - IRB 4600. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Entfernen Sie das komplette Armsystem. Siehe Abschnitt Demontage, Armsystem auf Seite 238 Lösen Sie den Robotersockel vom Funda- ment, indem Sie die Sockelbefestigungs- schrauben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Stellen Sie sicher, dass sich der Sockel in einer stabilen Position befindet, bevor Sie mit Arbeiten unter dem Sockel beginnen! xx1000000364 A Stütze, Sockel (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Sie die Unterlegscheiben. xx0200000227 Sicht von unten: • A: Ölablassschlauch • B: Befestigungsschrauben, Getrie- be Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Drehen Sie das Getriebe und entfernen Sie das Schutzrohr, indem Sie zwei Befesti- gungsschrauben lösen. Hinweis Bewegen Sie das Schutzrohr zum neuen Getriebe. xx1400000786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Nuten sitzen. Fetten Sie die O-Ringe mit Fett. xx0200000055 • A: Führungsstift • C: O-Ring 3HAB 3772-54 • D: O-Ring 3HAB 3772-55 • E: Dichtungsring 3HAC 11581-4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Getriebe zwei Führungsstifte parallel Seite 352. zueinander an. VORSICHT Das Getriebe wiegt 200 Kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Heben Sie das Getriebe Achse 1 auf die Verwenden Sie Führungsstifte immer Führungsstifte und lassen Sie es vorsichtig paarweise! in seine Montageposition ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Montieren Sie die Kabelführung in der Mitte von Getriebe 1 mit den Befestigungsschrau- ben. xx1000001393 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 363: Austauschen Des Getriebes, Achse 2

    Befestigungsbohrungen an der Innenseite des Rahmens für die Halterung, Un- terarm Befestigungsbohrungen für die Halterung, Unterarm Motor Achse 2 Hintere Befestigungsschrauben, Getriebe Abdeckung Achse 2 Befestigungsschrauben, Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Diese Prozeduren umfassen Verwei- Werkzeuge und Prozeduren se auf die erforderlichen Werkzeu- erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Sichern Sie den Unterarm mit der speziellen Halte- rungsausrüstung gemäß Abschnitt Sichern des Un- terarms auf Seite 282. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Setzen Sie falls erforderlich zwei M12 Schrauben in die Öffnungen ein, die in obiger Abbildung gezeigt werden, um das Getriebe herauszudrücken. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 A: O-Ring, Getriebe Achse 2 Montieren Sie das Hebewerkzeug, Getriebe Die Artikelnummer finden Sie unter Achse 2 am Getriebe. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 364. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Heben Sie das Getriebe in seine Montagepo- sition und schieben Sie es durch die vorderen Befestigungsschraubenbohrungen auf die im Rahmen sitzenden Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Siehe Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 194 Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Seite 166 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 371: Austauschen Des Getriebes Achse 3

    Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Getriebe Ersatzteilnummer, siehe Enthält: Ersatzteillisten auf Sei- • Getriebe 427. • O-Ring Dichtung, Achse 2/3 nicht inbegrif- fen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Diese Prozeduren umfassen Ver- zeuge und Prozeduren erfor- weise auf die erforderlichen derlich. Verweise auf diese Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Stromversorgung zum Ro- boter • pneumatische Druckversor- gung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Robo- Vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Bohrungen für die Befesti- gungsschrauben am Getriebe ein. Bringen Sie die Hebevorrichtung RV2 an, wie in der Abbildung ge- zeigt. xx0900000113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Drehen Sie den Oberarm in eine Position, in der die Passfläche des Getriebes nach oben weist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Montage in ihrer Nut sitzen bleiben. Bei Beschädigung austauschen! xx0200000173 • A: O-Ring, Getriebe, Achse 3 Heben Sie das Getriebe in seine Montageposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Ab- schnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Si- cherheitsbestimmungen einge- halten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 378: Austauschen Des Getriebes, Achse 6

    Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Getriebe Ersatzteilnummer, siehe Einschließlich O-Ring Ersatzteillisten auf Sei- 427. Unterlegscheiben 3HAA1001-172 Nicht im Getriebe enthalten! Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Entfernen, Drehscheibe auf Seite 244. Entfernen Sie das Getriebe, indem Sie dessen Siehe Abbildung Sitz des Getriebes auf Befestigungsschrauben lösen. Seite 378. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Es können gebrauchte Schrauben verwen- det werden, vorausgesetzt, sie werden vor dem Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite432 angege- ben geschmiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 385. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 385: Kalibrierung

    Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 386: Kalibriermethoden

    Daten in der Datei calib.cfg enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor- positionen entsprechend der Grundstellung des Roboters an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Achsen 4 und 5 aktualisiert. Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von IRB 6650S. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...
  • Seite 388 LevelmeterKalibrierung - alternative Methode Die Levelmeter-Kalibrierung wird als die alternative Möglichkeit für die Kalibrierung der Roboter von ABB bezeichnet, da die bei der Kalibrierung gewonnenen Werte weniger exakt sind. Die Methode funktioniert nach denselben Prinzipien wie Calibration Pendulum,. Jedoch entsprechen die mechanischen Toleranzen des Werkzeugsatzes nicht denen der Standardmethode mit Calibration Pendulum.
  • Seite 389 5 Kalibrierung 5.1.2 Kalibriermethoden Fortsetzung Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 438 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 390: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 391: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    Synchronisierungsmarkierung, Achse 2 (neuere Version) Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (ältere Version) Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (neuere Version) Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Roboter in der Synchronisierungsposition befindet. Eine der Markierungen ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 393: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 394: Aktualisieren Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH ©...
  • Seite 396 Aktion Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 417. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 399: Aktualisierung Der Umdrehungszähler An Omnicore-Robotern

    Tippen Sie auf Kalibriermethode auf der rechten Seite. Die Kalibrierungsoptionen werden angezeigt. Tippen Sie auf Umdrehungszähler. In der Auswahlspalte wählen Sie die Achsen aus, deren Umdrehungszähler aktualisiert werden muss. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 417. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 401: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 402 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 403 Sie SafeMove neu. Stellen Sie sicher, dass die Benutzerrechte die Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove zulassen. Für Roboter mit EPS gilt dasselbe wie für SafeMove. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 405 Identifizierung der Kalibrierwerkzeuge Es ist möglich, das Kalibrierungswerkzeug z. B. mit einem RFID-Chip identifizierbar zu machen. Das Verfahren zur Installation eines RFID-Chips wird unten beschrieben. Hinweis Der Werkzeugbezeichner wird NICHT von ABB mitgeliefert, er ist eine benutzerdefinierte Lösung. Aktion Hinweis Es ist möglich, jede RFID-Lösung mit den richtigen...
  • Seite 406 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 407: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzabdeckung und Stopfenset 3HAC056806-001 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 408: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 409 Verwenden Sie dieses Verfahren, um die Routine Axis Calibration am FlexPendant zu starten. Aktion Hinweis Tippen Sie auf das Kalibrierungssymbol und ge- ben Sie die Kalibrierungs-Hauptseite ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare 7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische Einheit verfügbar ist. Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede Das FlexPendant gibt alle Informa- Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho- tionen, die zum Fortfahren mit Axis de, die während der letzten Feldkalibrierung des...
  • Seite 411 Kalibrierung mit der Wrist für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist Optimization“ Optimization-Methode auf Seite414. (Handgelenksoptimierung) aktualisiert werden sollten, führen Sie die Kalibrierroutine Wrist Opti- mization aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 412: Reference Calibration

    SafeMove, um SafeMove zu aktivieren.(Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 414: Kalibrierung Mit Der Wrist Optimization-Methode

    Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 416: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Achsen auf Sei- 391. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich am Unterarm. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 417: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite391 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 394. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite391 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 394. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 419: Stilllegung

    Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 420. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 420: Umweltinformationen

    6.2 Umweltinformationen 6.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
  • Seite 421 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 422: Einen Roboter Aussondern

    Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 423: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Einheit einiges Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 6 Stilllegung 6.4 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte Druckfedern aufgebaut wird! Die Einheit enthält auch einiges Fett!

  • Seite 425: Roboterbeschreibung

    Hinweis Die Artikelnummern in der Tabelle dürfen nicht für die Bestellung von Ersatzteilen verwendet werden. Die Zahlen dienen nur zur Beschreibung der installierten Motoren. Die Ersatzteilnummern finden Sie unter Product manual, spare parts - IRB 6650S. Roboterachse Artikelnummer Artikelnummer Typ A-Motor...
  • Seite 426 Motoraustausch Typ A Anforderungen/Erläuterungen zum Ersetzen durch Typ B eines Typ A-Motors durch einen Typ-B-Motor Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 427: Ersatzteillisten

    Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 429: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 430: Geltende Normen

    Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 431: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 432: Schraubverbindungen

    9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen 9.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 433 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen Fortsetzung Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 436: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 437: Standardwerkzeuge

    Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 438: Spezialwerkzeuge

    Wartungsarbeiten benötigt werden. Die Werkzeuge können separat bestellt werden und sind auch direkt in den Anweisungen des Produkthandbuchs angegeben. Beschreibung Anz. Art.-Nr. Halterung, Unterarm 3HAC020729-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Verwendung gemeinsam mit der Pressausrüs- tung für die Ausgleichseinheiten ab 2002 und älter. Presswerkzeug, Ausgleichseinheitswelle 3HAC076202-001 Schäkel, Ausgleichseinheit 3HAC020997-001 Stütze, Sockel 3HAC15535-1 Werkzeugsatz, Ausgleichseinheit 3HAC021984-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 9 Referenzinformation 9.7 Spezialwerkzeuge Fortsetzung Werkzeuge, die geliehen werden können Die folgende Tabelle führt die Werkzeuge auf, die zur Ausführung bestimmter Serviceprozeduren (siehe Produkthandbuch) von ABB geliehen werden können. Die Spezialwerkzeuge sind auch direkt in den Anleitungen aufgeführt. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis...

  • Seite 441: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 443: Schaltplan

    3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Verwenden des korrekten Schaltplans (IRB 6600, IRB 6650 und IRB 6650S) Der Kabelbaum des Roboters ist in zwei verschiedenen Ausführungen erhältlich: Die Verkabelung ist zwischen Ober- und Unterarm geteilt oder nicht. Entsprechend gibt es auch zwei verschiedene Versionen des Schaltplans. Ermitteln Sie das gültige Diagramm für den aktuellen Roboter, indem Sie die Artikelnummer für den...

  • Seite 445: Schaltplan 3Hac 025744

    Aktion Etikett am Kabelbaum Das Etikett befindet sich an den Steckverbindern im Sockel. Nehmen Sie die rückwärtige Abdeck- platte ab, um das Etikett zu sehen. WebConfig Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 446: Schaltplan 3Hac 13347

    IRB 6650, IRB 6650S 3HAC 16331-1 alle IRB 7600 3HAC 14940-1 Revision 0-2 Für die übrigen Kabelbäume siehe den Abschnitt Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 auf Seite 445. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 447: Index

    MoveAbsJ-Instruktion, 417–418 Methodenübersicht, 401 Umdrehungszähler aktualisieren, 395, 399 Schutzabdeckung und Schutzstecker, 407–408 Führungsstifte, Grundplatte, 68 Verfahren am FlexPendant, 408, 414 Fundament Anforderungen, 48 Batterie Austauschen, 181, 287 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 448 Kabel, Roboterachsen 5-6, 229 Normen, 430 Kabelbaum, Achse 1-6, austauschen, 202 ANSI, 430 Kabelbaum, Achsen 1-4, austauschen, 218 CAN, 430 Kabel zwischen Roboter und Steuerung, 106 Nullposition Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 449 Anschlag, 152 Menge in Getrieben, 161 zusätzlicher mechanischer Anschlag, 154 Schrankschloss, 35 Überprüfen der Ölstände Schraubverbindungen, 432 Achse 1, 122 Schutzart, 49 Achse 2, 125 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Betrieb, 49 Wrist Optimization Lager, 49 Methodenübersicht, 414 Umweltinformationen, 420 Unterarm Abmessungen, 77 Zusatzausrüstung Austausch, 263 Oberarm, 79 Unterarmwelle, austauschen, 274 Rahmen, 80 Roboter, 76 Unterarm, 77 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AH © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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