Seite 1 Produkthandbuch IRB 6660...
Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
2.3.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen ........... 2.3.3 Anheben des Roboters mit Hebeschlingen ........... 2.3.4 Manuelles Lösen der Bremsen ..............2.3.5 Anheben der Grundplatte ................2.3.6 Befestigen der Grundplatte ............... 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter ............2.3.9 Installation von Chip-Schutz - IRB 6660 - 205/1.9 ........... 2.3.10 Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) ........2.3.11 Installation des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1) ....... 2.3.12 Am Roboter befestigte Lasten, Bremszeit und Bremswege ......
Seite 7 Referenzinformation Einleitung ......................Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Über Schaltpläne ....................Index 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
Wartungspersonal, • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
Seite 10 Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Referenz Dokumentnummer Produktspezifikation - IRB 6660 3HAC028207-003 Product manual, spare parts - IRB 6660 3HAC049112-001 Circuit diagram - DressPack 6660 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6660 Circuit diagram - IRB 6660 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639.
Seite 11 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Revision Beschreibung Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen: • Roboterversion IRB 6660 - 205/1.9 hinzugefügt, mit neuem Oberarm und neuem Unterarm sowie Chip-Schutz. • Prozesskabelpaket hinzugefügt. • Option Sockel-Abstandshalter ist für dieses Robotermodell nicht mehr erhältlich.
Seite 12 Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1) auf Seite 110. Zudem wurde ein Signal zu Option 561-1 im Abschnitt Überprüfen des mecha- nischen Anschlagstifts, Achse 1 auf Seite 141 hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13 Öltyp und -menge in den Getrieben auf Seite 149. • Die Artikelnummer für den O-Ring im Getriebe Achse 6 wurde korrigiert, siehe Austauschen des Getriebes, Achse 6 auf Seite 332. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 14 Fortsetzung Revision Beschreibung Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: • Neue Variante IRB 6660 - 100/3.3 wurde hinzugefügt. • Drehradius und Positionen der Mitte des Handgelenks wurden den In- formationen über den Arbeitsbereich hinzugefügt, siehe Arbeitsbereich und Art der Bewegung auf Seite •...
Seite 15: Produktdokumentation, Irc5
Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
Seite 16 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Benutzung Des Produkthandbuchs
Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheit
Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 41 beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20: Allgemeine Sicherheitsinformationen
Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21: Sicherheit Im Manipulatorsystem
Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...
Seite 22: Sicherheitsrisiken
Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
Seite 23 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen
Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken
Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.
Seite 27: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen
Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen
Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen
Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Sicherheitsmaßnahmen
Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32: Brandbekämpfung
1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation
Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Testen Der Bremsen
Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S
1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Sichere Verwendung Des Flexpendant
Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators
Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38: Signallampe (Optional)
Es kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht als Sicherheitseinrichtung am Manipulator angebracht werden. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39: Sicherheitshalts
Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41: Sicherheitshinweise
Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42: Elektrostatische Entladung
(ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Es gilt für Warnungen vor Gefahren wie z. xx0900000812 B. der Berührung von elektrischen Einheiten unter Hochspan- nung, Explosions- oder Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz aus großer Höhe usw. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44 Diese Achse verfügt im Vergleich zum Standardmodell über eine erweiterte Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45 Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46 Kettenschlinge mit Verkürzer xx1000001242 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47 Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 48: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein
Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen
Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert
Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt. Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass die Tasten sich in ihren Öffnungen frei bewegen können! 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde
Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien
Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)
Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 56 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57: Installation Und Inbetriebnahme
Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6660 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 58: Auspacken
Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
Seite 59: Stehend Montiert
± 7.9 kN (IRB 6660 - 205/1.9) ± 14.9 kN (IRB 6660 - 205/1.9) Kraft z 18.5 ± 3.7 kN (IRB 6660 - 100/3.3) 18.5 ± 7.4 kN (IRB 6660 - 100/3.3) 18.8 ± 8.4 kN (IRB 6660 - 130/3.1) 18.8 ±12.8 kN (IRB 6660 - 130/3.1)
Seite 60 Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Aus) Drehmoment ± 7.6 kNm (IRB 6660 - 100/3.3) ± 14.5 kNm (IRB 6660 - 100/3.3) ± 10.3 kNm (IRB 6660 - 130/3.1) ± 19.3 kNm (IRB 6660 - 130/3.1) ± 7.1 kNm (IRB 6660 - 205/1.9) ±...
Seite 61 2.2.1 Vor der Installation Fortsetzung Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung
X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 mer (siehe Ab- (Grad) (Grad) bildung oben) 2055.5 2374,5 2629 1125 1189 -734 3343 2834 2501 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63 X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 mer (siehe Ab- (Grad) (Grad) bildung oben) 1805.5 2374.5 2544 1306 1065 -518 3102 2596 2415 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64 Winkel Achse 3 mer (siehe Ab- (Grad) (Grad) bildung oben) 1193 1794.5 1903.2 751.5 1162.7 632.2 351.1 793.3 -37.9 1932.4 914.8 1579.6 1833 1043.4 2083.2 997.3 -60.4 107.4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65 Radius A (Motor Achse 3) Radius B IRB 6660 - 100/3.3 710 mm 3343 mm IRB 6660 - 130/3.1 710 mm 3102 mm IRB 6660 - 205/1.9 710 mm 1932 mm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens
Versand- und Transportposition Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versandposition, die gleichzeitig eine empfohlene Transportposition ist. xx0700000001 IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 IRB 6660 - 205/1.9 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am...
Seite 67: Vor-Ort-Installation
Befestigungspunkte an Abstandhalter und horizontale Befestigungsschrauben Befestigungspunkte, horizontale Befestigungsschrauben Befestigungspunkte, vertikale Befestigungsschrauben Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Gabelstaplersatz, inkl. aller 3HAC023044-001 Siehe Abbildung Gabelstaplersatz, erforderlichen Hardware 3HAC023044-001 auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68 Abbildung gezeigt. xx0500002277 Gabelstaplereinschübe (2 Einschübe, einer kurz und einer lang) Adapter (2 Stück) Horizontale Befestigungsschrauben (4 Stück/Gabelstaplereinschub) Befestigungsschraube für Adapter (1 St./Adapter) Vertikale Befestigungsschrauben (2 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69 (siehe dazu den Abschnitt Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite xx0700000517 • A: IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 • B: IRB 6660 - 205/1.9 Bringen Sie die beiden Adapter am Roboter Befestigungspunkte werden in der Ab-...
Seite 70 Sie werden je- doch mit verschiedenen Drehmomenten ange- zogen! xx0500002279 A Horizontale Befestigungsschrau- ben, 4 Stück, M16 x 60. Anzugs- drehmoment: 60 Nm. B Adapter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71 Befestigungspunk- te am Roboter auf Seite 67 gezeigt. Überprüfen Sie nochmals, ob die Einschübe vorschriftsmäßig am Roboter befestigt sind! Schieben Sie die Staplergabeln in die Einschü- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72 2.3.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Hinweis Der IRB 6660 Roboter wiegt 1950 kg. Wenn der Roboter mit Gabelstaplerein- schüben ausgestattet ist, müssen dem Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend Robotergewicht noch weitere 90 kg dimensioniert sein! hinzuaddiert werden!
Seite 73: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen
Sie sie in U-Form durch Seite die Bohrung im Handgelenk. VORSICHT Hinweis Der IRB 6660 Roboter wiegt 1950 kg. Wenn der Roboter mit Gabelstaplerein- schüben ausgestattet ist, müssen dem Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- Robotergewicht noch weitere 90 kg hin-...
Seite 74 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Fortsetzung Die Illustration entspricht dem Schild, das am Unterarm des Roboters angebracht ist. IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000002 Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 75 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Fortsetzung IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000426 Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m Rundschlinge, 2 m 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76: Anheben Des Roboters Mit Hebeschlingen
Anleitung angegeben wird! Der Versuch, den Roboter in einer anderen Position anzuheben, kann dazu führen, dass der Roboter kippt und schwere Schäden oder Verletzungen verursacht! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.3 Anheben des Roboters mit Hebeschlingen Fortsetzung Abbildung, Hebeschlingen Die folgende Abbildung zeigt, wie der komplette Roboter mit Hebeschlingen angehoben wird. IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000004 Lasthaken Drehbare Hubösen, 4 Stück Verkürzungshaken Kette Huböse, M12...
Seite 78 2.3.3 Anheben des Roboters mit Hebeschlingen Fortsetzung IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000427 Lasthaken Drehbare Hubösen, 4 Stück Verkürzungshaken Kette Huböse, M12 Öse für Hebevorrichtung Hebeschlingen, 4 Stück Haken Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79 Anweisung be- forderliche Ausrüstung auf Seite schrieben! VORSICHT Hinweis Der IRB 6660 Roboter wiegt 1950 kg. Wenn der Roboter mit Gabelstaplerein- schüben ausgestattet ist, müssen dem Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend Robotergewicht noch weitere 90 kg hin-...
Seite 80: Manuelles Lösen Der Bremsen
Lösen Sie die Haltebremse einer bestimmten Ro- boterachse, indem Sie die jeweilige Taste der in- ternen Bremslöseeinheit betätigen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste los- gelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81 GEFAHR Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0 V an Stift 12 und 24 V an Stift xx0600002937 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 82: Anheben Der Grundplatte
Die Grundplatte wiegt 353 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Befestigen Sie die Hubösen in den angegebenen Siehe Abbildung Bohrplan auf Bohrungen. Seite Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83: Befestigen Der Grundplatte
Ø1.5 3x R1 0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85 Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 86 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung Empfehlungen, Qualität In der Tabelle sind die von ABB gegebenen Empfehlungen aufgeführt. Variable Empfehlung Empfohlene Bolzengüte und -abmes- Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (maximale Stärke der sung Grundplatte = 50 mm) Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (maximale Stärke der...
Seite 87: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an. Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 140 Menge: Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88 Hinweis Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89 2.3.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0300000046 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0100000109 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 90: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter
128 mm IRB 6660 - 130/3.1 1497,5 mm 190 mm 490 mm 128 mm IRB 6660 - 205/1.9 885 mm 190 mm 490 mm 128 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0700000014 xx0700000674 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92 Fortsetzung Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. Die Abbildungen zeigen die Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, doch alle angegebenen Maße sind bei allen Varianten gleich. xx0700000013 xx0700000012 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J ©...
Seite 93 Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen an der Drehscheibe (siehe obige Abbildungen) nur Schrauben mit der Klasse 12.9. Standardschrauben der Klasse 8.8 können beim Befestigen anderer Ausrüstung an den Montagebohrungen im Oberarmgehäuse oder Rahmen verwendet werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94: Installation Von Chip-Schutz - Irb 6660
2.3.9 Installation von Chip-Schutz - IRB 6660 - 205/1.9 2.3.9 Installation von Chip-Schutz - IRB 6660 - 205/1.9 Hinweis Dieser Abschnitt gilt nur für die Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9. Sitz des Chip-Schutzes Der Chip-Schutz ist wie in folgender Abbildung gezeigt am Unterarm installiert.
Seite 95 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.9 Installation von Chip-Schutz - IRB 6660 - 205/1.9 Fortsetzung Geräte Art.-Nr. Hinweis Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen und Prozeduren erforderlich. Ver- Verweise auf die erforderli- weise auf diese Prozeduren finden chen Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schritt- weisen Anleitungen.
Seite 96: Installation Einer Lüftereinheit Für Motoren (Option)
Der Lüfter wird an Motorachse 1 und/oder 2 installiert (siehe Abbildung unten). Die Abbildung zeigt den IRB 6600, doch das Installationsprinzip ist dasselbe. xx1400000022 Lüftereinheit, Achse 1 Lüftereinheit, Achse 2 Hintere Abdeckplatte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97 Lüftereinheit, Achse 2 Lüftereinheit, Achse 1 Hintere Abdeckplatte Lüfter Die Details der Lüftereinheit werden in der folgenden Abbildung illustriert. xx0500002158 Lüftergehäuse Befestigungsschrauben, Lüftergehäuseplatten (9 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98: Erforderliche Ausrüstung
Kabelbaum Lüfter Achse 1 & 2 • Platte, Kunde • Befestigungsschrauben und Mut- tern. Kabelbaum in Steuerung 3HAC025488-001 Klebeflüssigkeit Loctite 243. Verwendet für die drei Fest- spannschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.10 Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) Fortsetzung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 Stück, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101 Drehen Sie sie ordentlich fest, damit das Gehäuse richtig am Motor befestigt ist. Bringen Sie die Verkabelung an und nehmen Sie Anpassun- gen in RobotWare vor, wie in den folgenden Prozeduren beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102 Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Entfernen Sie die rückwärtige Abdeckplatte vom Siehe Abbildung Sitz der Lüfterein- Robotersockel. heiten auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103 Dialogfeld zum Ändern von Optionen mit- sichtigen. hilfe des Assistenten „Steuerungssystem än- dern“ im System Builder von RobotStudio. Weitere Informationen über das Ändern des Systems finden Sie in der Bedienanleitung – RobotStudio. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)
Separate Anleitungen für IRB 140, 4600, 1600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch auf der mit dem Kabelschutz gelieferten DVD, Artikelnummer 3HAC035933-001, erhältlich. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 106: Installation Der Signallampe (Option)
2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.13 Installation der Signallampe (Option) 2.3.13 Installation der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107: Einschränken Des Arbeitsbereichs
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1
Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-1 Einschließlich Befestigungs- 7,5° schrauben und Montagezeich- nung Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-2 Einschließlich Befestigungs- 15° schrauben und Montagezeich- nung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110: Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1)
Die Arm Parameter Upper Joint Boundund im Technisches Referenzhandbuch - Sy- Lower Joint Bound müssen auf 3.84 bezie- stemparameter. hungsweise -3.84 geändert werden. Die Werte werden in Radiant angegeben, d.h. 3,84 rad = 220 deg. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111: Elektrische Anschlüsse
Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112 Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-005 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 22 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-006 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 30 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113: Wartung
Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6660 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 6660 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 114: Wartungsplan Und Lebensdauer Von Komponenten
3.2 Wartungsplan und Lebensdauer von Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 6660: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 115: Wartungsplan
Öl in Getriebe Achse 1 Erster Wechsel bei DTC -Wert: • 6.000 Stunden Zweiter Wechsel bei DTC -Wert: • 24.000 Stunden Weitere Wechsel: • Alle 24.000 Stunden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116 Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. vi Schmieren Sie stets das Lager der vorderen Öffnung, nachdem Sie die Welle der Ausgleichseinheit wieder angebracht haben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117 Zusätzlicher mechani- Intervall: scher Anschlag, Achse 12 Monate Überprüfung Motorlüfter Alle 12 Monate Untersuchen Sie den Lüf- ter auf Verschmutzungen, die eine ausreichende Luftzufuhr verhindern könnten. Bei Bedarf reini- gen. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118: Erwartete Lebensdauer Der Komponente
Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.
Seite 119: Überprüfungsaktivitäten
Öltyp und - menge in den Getrie- Hinweis ben auf Seite 149. Keinesfalls mit anderen Ölsorten mischen! Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 361 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120 Getrieben auf Seite 149. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf Seite 151. Bringen Sie den Ölstopfen, Inspektion, wieder an. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 2 - 3
Sitz des Getriebes, Achse 2-3 Das Getriebe Achse 2-3 sitzt am Drehpunkt des Unterarms unter der Motorhalterung. xx0500002482 Getriebe Achse 2 Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Ventilationsöffnung, Getriebe Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122 Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Si- cherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WAR- NUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Ge- triebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123 Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 122. Das Auffüllen von Öl wird im Ab- schnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 2 und 3 auf Seite 155 beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 4
Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Öltyp und -menge in den Getrie- ben auf Seite 149. Weitere Informationen über das Auffül- len des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl auf Seite 161. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 5
Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen Werk- weise auf diese Prozeduren fin- zeuge. den Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127 Getrieben auf Seite 149. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Ab- schnitt Auffüllen, Öl, Achse 5 auf Seite 163. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 6
Das Getriebe Achse 6 sitzt wie abgebildet in der Handgelenkeinheit. Die Abbildung zeigt das Getriebe für Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3 und IRB 6660 - 130/3.1. Beim Motor Achse 6 der Variante IRB 6660 - 205/1.9 sind keine Kühlelemente vorhanden.
Seite 129 Weitere Informationen über das Auf- füllen des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl, Achse 6 auf Seite 167. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Hinweis WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben ge- spült werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131: Überprüfung, Lager Der Ausgleichseinheit Und Führungsring Der Kolbenstange
3 Wartung 3.3.6 Überprüfung, Lager der Ausgleichseinheit und Führungsring der Kolbenstange 3.3.6 Überprüfung, Lager der Ausgleichseinheit und Führungsring der Kolbenstange Hinweis Dieser Abschnitt gilt nicht für die Robotervariante IRB 6660-205/1.9. Sitz der Ausgleichseinheit Die Abbildung zeigt die Position der Ausgleichseinheit. xx0700000019...
Seite 132 Dichtungsringe und Unterlegscheiben. xx0500002496 A Buchse (mit einstellbarem Nadellager) B Unterlegscheibe C Sicherungsmutter KM10 (mit Dich- tungsring) D Kolbenstange E Führungsring (in dieser Ansicht nicht angezeigt) F Innenring Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133 Vergessen Sie nicht, die Schraube zu entfer- nen! Bleibt die Schraube in der Bohrung, wird möglicherweise die Ausgleichseinheit be- schädigt, wenn der Roboter den Betrieb aufnimmt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 Tauschen Sie ihn gegebenenfalls aus. xx0600002689 A Führungsring B Seegerring Hinweis Wenn das Risiko eines Kontakts von Metall auf Metall zwischen Kolbenstange und der Endab- deckung besteht, muss der Führungsring ent- fernt werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135: Inspektion, Kabelbaum
Sitz des Kabelbaums Der Roboter-Kabelbaum, Achsen 1-6, ist wie in den folgenden Abbildungen positioniert. xx0700000022 Kabelführung Achse 2 Metallklemme (4 St.) Steckverbinder am Sockel Kabelführung Kabelbaum Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 3 Wartung 3.3.7 Inspektion, Kabelbaum Fortsetzung xx0700000631 Kabelführung Achse 1 Kabelstopfbuchse, SMB-Einheit Kabelführung Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Prozeduren erforderlich. Verweise auf Verweise auf die erforderli- diese Prozeduren finden Sie in den nach- chen Werkzeuge. folgenden schrittweisen Anleitungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 369 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 Siehe dazu die Abschnitte Aus- schleiß, Risse oder Beschädigungen entdeckt tausch des Kabelbaums - unteres wurden. Ende (Achse 1-3) auf Seite 185 Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende auf Seite 200. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139: Inspektion, Informationsschilder
Warnschild, Blitzsymbol (auf der Motorabdeckung angebracht), (2 Stück) Anweisungsschild Anweisungsschild „Anheben des Roboters“ Warnhinweis zur „Kippgefahr“ Informationsschilder an Getrieben und Robotersockel, zur Angabe der in den Getrieben verwendeten Ölsorte. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummer der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 367. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1
Gehen Sie wie folgt vor, um die mechanischen Anschlagstifte von Achse 1 zu überprüfen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142 Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische An- schlagstift in beide Richtungen beweglich ist. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143: Überprüfen, Zusätzliche Mechanische Anschläge
7,5°-Schritten. Mech. Anschlag Achse 1 3HAC11076-2 Begrenzt den Arbeitsbereich des Robo- ters in 15°-Schritten. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 361 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144 Wird ein Schaden entdeckt, müssen die mechani- Die Artikelnummer finden Sie schen Anschläge entfernt werden! unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 143. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M16 x 35, Klasse 12.9 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145: Inspektion, Dämpfer Achse 2-5
Sitz der Dämpfer In der nachfolgenden Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die kontrolliert werden müssen. Die Abbildung zeigt die Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1. Die Dämpfer und ihre Position sind bei allen Varianten identisch. xx0700000024 Dämpfer (2 Stück) Dämpfer Achse 2 (2 St.)
Seite 146 Dämpfer Achse 4 zu inspizieren! Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf De- formationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie un- werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 145. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147: Überprüfen, Signallampe (Option)
Gehen Sie wie folgt vor, um die Signallampe auf ordnungsgemäße Funktion zu überprüfen. Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Signallampe leuchtet, wenn die Motoren in Betrieb sind (MOTORS ON). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Prüfen Sie die Kabelverbindungen. • die Spannung in den Anschlüssen Motorachse 3 (24 V) messen. • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149: Austausch-/Auswechselarbeiten
Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
Seite 150 Getriebe, Achse 6 Geräte Geräte Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151: Ölwechsel Getriebe Achse 1
Öltyp und - Siehe Öltyp menge in den Ge- und -men- Hinweis trieben auf Sei- ge in den 149. Getrieben Keinesfalls mit anderen Ölsorten auf Sei- mischen! 149. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. Ziehen Sie den Ablassschlauch an der Rücksei- te des Sockels heraus. xx0200000237 Der Schlauch sitzt unter dem Sockel, von unten gesehen. A Ölablassschlauch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Öl zuvor abgelassen wurde. Der korrekte Ölstand in den Getrieben auf Seite 149. ist im Abschnitt Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 1 auf Seite 119 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154 3 Wartung 3.4.2 Ölwechsel Getriebe Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155: Ölwechsel, Getriebe Achse 2 Und 3
Die Getriebe Achse 2 und 3 sitzen am Drehpunkt des Unterarms unter der Motorhalterung. Die Abbildung zeigt die Position des Getriebes, Achse 2. xx0500002482 Getriebe Achse 2 Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Stopfen der Ventilationsöffnung, Getriebe Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156 Ausrüstung zum Öl- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite362 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 361 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157 Wenn Sie Ölwechsel-Ausrüstung verwenden, befolgen Sie die beigelegten Anleitungen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 Öl zuvor abgelassen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen , Auffüllen und den Siehe Sitz der Ölstopfen auf Seite 155. Stopfen der Ventilationsöffnung wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159: Ölwechsel, Getriebe Achse 4
Der Inhalt wird im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 362 beschrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 9.000 ml Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 361 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Weitere Informationen hierzu finden librierposition (horizontale Position). Sie im Abschnitt Kalibrierskala und korrekte Achsenposition auf Seite 340. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161 Ölstand ist im Abschnitt Inspektion, Öl- ben auf Seite 149. stand, Getriebe Achse 4 auf Seite 124 angege- ben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162: Ölwechsel, Getriebe Achse 5
Anleitungen. Die Artikelnummer für den Satz finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 162. Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 4 an eine Position, in der der Ölstopfen zum Ablassen nach unten zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Sei- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Öltyp und -menge in den stand ist im Abschnitt Inspektion, Ölstand, Getrie- Getrieben auf Seite 149. be Achse 5 auf Seite 126 angegeben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165: Ölwechsel, Getriebe Achse 6
Das Getriebe Achse 6 sitzt in der Mitte der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). Die Abbildung zeigt das Getriebe Achse 6 für Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3 und IRB 6660 - 130/3.1 zusammen mit Kühlelementen für den Motor. (Bei der Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 sind keine Kühlelemente am Motor der Achse 6 vorhanden).
Seite 166 Messen Sie die abgelassene Ölmenge. Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelas- sen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Getriebe Achse 6 auf Seite 128 angegeben. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe dazu den Abschnitt Überprü- fung des Ölstands, Getriebe Achse 6 auf Seite 128. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168: Austausch Der Smb-Batterie
Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Sitz der SMB-Batterie Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) sitzt links am Rahmen (siehe Abbildung unten). Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt xx0700000029 SMB-Batterieabdeckung SMB-Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Batteriekabel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170 ABB zugelassenes Äquivalent. te 367 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 361 beschrieben. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 369 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171: Elektrostatische Entladung
Gehen Sie wie folgt vor, um die SMB-Batterie wieder einzubauen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173: Schmieren Und Fetten
3.5.1 Schmieren der Lager der Ausgleichseinheit und der Kolbenstange 3.5 Schmieren und Fetten 3.5.1 Schmieren der Lager der Ausgleichseinheit und der Kolbenstange Hinweis Dieser Abschnitt gilt nicht für die Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9. Überblick Diese Prozedur zeigt im Einzelnen, wie Lager und Kolbenstange der Ausgleichseinheit geschmiert werden.
Seite 174 Setzen Sie das Schmierwerkzeug ein. Es muss mit Handkraft in seiner unteren Position festgeschraubt werden. Schmieren Sie durch den Nippel am Schmierwerk- zeug. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Säubern Sie die Kolbenstange mit Isopropanol, bevor Sie neues Fett auftragen. Tragen Sie neues Fett auf. Die Art des Schmiermittels ist unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 174 angegeben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176: Reinigungsarbeiten
Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6660 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 6660 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 177: Reinigen Des Irb 6660
Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
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Seite 179: Reparatur
4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 6660 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.
Seite 180: Allgemeine Prozeduren
Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181: Montageanweisungen Für Lager
Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183: Montageanweisungen Für Dichtungen
Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
Seite 185: Kompletter Roboter
Der Kabelbaum der Achsen 1-3 verläuft durch Sockel, Rahmen und Unterarm wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0700000070 Kabelführung Achse 2 Metallklemme Steckverbinder am Sockel Kabelführung Achse 1 Kabelbaum, Achse 1-6 Abdeckplatte Hintere Abdeckplatte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Verweise auf die erfor- Prozeduren erforder- derlichen Werkzeuge. lich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan 3HAC025744-001 Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 369 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187 Entfernen Sie die Motorabdeckung, Achse 1, 2, 3, indem Sie die Befestigungsschrauben entfernen, um die Steckverbinder zu erreichen. Lösen Sie sämtliche Steckverbinder an Motor 1, 2 und 3. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188 Inneren der SMB-Aussparung ziehen. Gehen Sie dabei vorsichtig vor, um keine der Komponenten im Inneren der SMB-Aussparung zu beschädigen. xx0600002701 • A: Kabelstopfbuchse, SMB • B: Befestigungsschrauben (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189 A: Kabelstopfbuchse, SMB • B: Metallklemme, Rahmen • C: Kabelführung Achse 1 Lösen Sie den Kabelbaum im Oberarm. Siehe Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende auf Seite 200. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 Inneren der SMB-Aussparung. Gehen Sie dabei vorsichtig vor, um keine der Komponenten im Inneren der SMB-Aussparung zu beschädigen. xx0600002701 • A: Kabelstopfbuchse, SMB • B: Befestigungsschrauben (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191 WARNUNG Bevor Sie mit der Wartungsarbeit fortfahren, beachten Sie bitte die Sicherheitsinformation im Abschnitt WARNUNG - Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert. auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193: Austausch Von Prozesskabelpaket 1 - 3 Mh
Das Prozesskabelpaket für Achsen 1 - 3 MH verläuft durch Sockel, Rahmen und Unterarm wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0700000657 Metallklemme (im Unterarm) Prozesskabelpaket, Kabel Prozesskabelpaket, Schlauch Kabelführung Metallklemme Steckverbinder am Sockel Anwenderplatte Hintere Abdeckplatte Erde Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194 Siehe die Abbildung Position der Prozess- Rückseite des Robotersockels, um Zugang kabelpaketachsen 1 - 3 MH auf Seite 193. zu den Steckverbindern am Sockel zu erhal- ten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 Teile: • A: Anwenderplatte • B: Schlauchanschluss R1.PROC1 Lösen Sie die Kabelanschlüsse von der Anwenderplatte. xx0700000645 Teile: • A: Anschluss R1.CP/CS • B: Anschluss R1.SP/R3.FP7 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Achse 1 heraus. 2 Kabel Entfernen Sie die Momentmuttern, mit de- nen das Prozesskabelpaket im Unterarm befestigt ist. xx0700000649 Teile: • A: Position für Momentmuttern • B: Prozesskabelpaket Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197 Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht tig durch den Unterarm nach unten. ineinander verdreht werden. Hinweis Gehen Sie vorsichtig vor, um den Kabel- baum des Roboters nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198 Drücken Sie das Prozesskabelpaket vorsich- Reihenfolge des Einbaus: tig durch die Kabelführung in der Mittelboh- 1 Kabel rung in Getriebe Achse 1 nach unten. 2 Schlauch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200: Austauschen Des Kabelbaums, Oberes Ende
Handgelenkeinheit wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0700000071 Kabelbaum, Achse 1-6 Kabelhalterung, Oberarmrohr Kabelhalterung, Handgelenk Kabelbinder, wetterfest Befestigungsschrauben, (Kabelbefestigung Armgehäuse), M10x16, Klasse 8.8 (2 Stück) Befestigungsschrauben, Kabelbefestigung Rückseite, M6x25, Klasse 12.9 Gleitmo Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Achsen 1 bis 3, bevor Sie mit dem Entfernen Kabelbaums - unteres Ende (Achse 1-3) des Kabelbaums der Achsen 4 bis 6 begin- auf Seite 185. nen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 Sitz des Kabelbaums auf Achse 6, ab (R2.MP6 und R2.FB6). Seite 200. Lösen Sie die Kabelhalterung im Oberarm- rohr, indem Sie die beiden Befestigungs- schrauben oben am Rohr entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Schieben Sie den Kabelbaum vorsichtig von Verlegen Sie den Kabelbaum wie in der der Rückseite des Oberarms hinein. Abbildung Sitz des Kabelbaums auf Sei- te 200 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Bringen Sie die Motorkabel Achse 6 Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums auf (R2.MP6 und R2.FB6) wieder an. Seite 200. Bringen Sie die Abdeckung des Motors Achse 6 wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206: Austauschen Der Verkabelung, Motor Achse 5
4.3.4 Austauschen der Verkabelung, Motor Achse 5 Sitz der Verkabelung Die separaten Kabel für Motor Achse 5 befindet sich im Oberarmrohr (siehe Abbildung unten). IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000055 Motor Achse 5 mit Steckverbindern R4.FB5 und R4.MP5 Steckverbinder R3.FB5 und R3.MP5 IRB 6660 - 205/1.9...
Seite 207 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209: Austauschen Des Kompletten Armsystems
Als komplettes Armsystem wird der vollständige Roboter mit Ausnahme von Sockel und Getriebe Achse 1 bezeichnet (siehe folgende Abbildung). Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 367 IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000073 Oberarm Unterarm Motor Achse 1...
Seite 210 Getriebe Achse 1 Befestigungsschrauben Sockel, M12x70, Klasse 12.9 Gleitmo (24 Stück) Basis Kalibrierplatte, Achse 1 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Hebevorrichtung, Roboter 3HAC15607-1 Anweisung 3HAC15971-2 liegt bei. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 Vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Lassen Sie das Öl aus dem Ge- Siehe den Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf triebe Achse 1 ab. Seite 151. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Kabelbaums - unteres Ende (Achse 1-3) auf Seite 185 bes Achse 1 nach oben. beschrieben. Entfernen Sie die Abdeckung Siehe den Abschnitt Austauschen von Motor Achse von Motor Achse 1. 1 auf Seite 277. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Wie der Hebevorgang ausgerichtet wird, wird in der Anweisung beschrieben, die der He- bevorrichtung beiliegt. Folgen Sie den Anweisungen, bevor Sie mit dem Hebevorgang fortfahren! IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000004 IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000427 A: Lasthaken B: Drehbare Hubösen, 4 Stück...
Seite 215 Ausrüstung auf Seite 210. Bohrungen ein. VORSICHT Das Gewicht des kompletten Armsystems beträgt 1330 - 1520 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensio- niert sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Anweisung beschrieben, die der Hebevor- richtung beiliegt. Folgen Sie den Anwei- sungen, bevor Sie mit dem Hebevorgang fortfahren! IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 xx0700000004 IRB 6660 - 205/3.1 xx0700000427 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J ©...
Seite 218 Obige Abbildung zeigt den Rahmen von unten. • A: Befestigungsöffnungen für Füh- rungsstifte, M12 Schmieren Sie die Außenfläche des Getrie- bes, damit Getriebe und Armsystem einfa- cher verbunden werden können. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 180. Bringen Sie die Kabel wieder im Sockel an. Siehe den Abschnitt Austausch des Kabel- baums - unteres Ende (Achse 1-3) auf Seite 185. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221: Ober- Und Unterarme
Die Drehscheibe sitzt an der Vorderseite des Handgelenkgehäuses (siehe nachfolgende Abbildung). Die Abbildung zeigt das Getriebe Achse 6 für Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3 und IRB 6660 - 130/3.1 zusammen mit Kühlelementen für den Motor. Bei der Robotervariante IRB 6660 - 250/1.9 sind keine Kühlelemente am Motor Achse 6 vorhanden.
Seite 222 6 auf Seite 165 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen Siehe Abbildung Sitz der Dreh- die Drehscheibe befestigt ist. scheibe auf Seite 221. Entfernen Sie die Drehscheibe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 Befüllen Sie das Getriebe, Achse 6, mit Öl. Siehe Abschnitt: • Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 165 Montieren Sie die Ausrüstung wieder an der Drehscheibe, die bei der Demontage entfernt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225: Austauschen Der Kompletten Handgelenkeinheit
Sitz der Handgelenkeinheit Die Handgelenkeinheit sitzt vorne am Oberarm (siehe nachfolgende Abbildung). Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 367 IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000069 Handgelenkeinheit Drehscheibe Abdeckung, Handgelenk Abdeckung, Oberarmrohr Anschlüsse, Oberarmrohr, mit Kabelhalterung (R3.FB5, R3.MP5)
Seite 226 Schaltplan auf Sei- te 369 Ausbau, Handgelenkeinheit Nachfolgend wird das Entfernen der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben. Aktion Hinweis Demontieren Sie sämtliche Ausrüstung, die an der Drehscheibe befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Befestigen Sie das Hebewerkzeug an der Die Artikelnummer finden Sie unter Handgelenkeinheit. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 226. VORSICHT Die Handgelenkeinheit wiegt 130 kg! Alle Hebe- vorrichtungen müssen entsprechend dimensio- niert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 Sitz der Handgelenk- Sie die Steckverbinder im Inneren des Ober- einheit auf Seite 225. armrohrs (R3.FB5, R3.MP5) anschließen und die Kabelhalterung mit den beiden Schrauben am Rohr befestigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 Achse 6 wieder an und montieren Sie die Motorabdeckung. Setzen Sie die Abdeckung, Oberarmrohr wie- Siehe Abbildung Sitz der Handgelenk- der ein. einheit auf Seite 225. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231: Austauschen Des Oberarms
4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms 4.4.3 Austauschen des Oberarms Sitz des Oberarms Die Position des Oberarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000059 Oberarm Motor Achse 4 Ausgleichseinheit Unterarm Parallelstange Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J ©...
Seite 232 4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms Fortsetzung IRB 6660 - 205/1.9 xx0700000636 Oberarm Oberarm Unterarm Parallelstange Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 In der nachfolgenden Abbildung wird eine Schnittansicht gezeigt, wie der Oberarm mit dem Unterarm verbunden ist (Ansicht von oben). Die Buchstaben werden in den schrittweisen Anweisungen unten wieder aufgenommen. IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 xx0700000058 Welle, Achse 2...
Seite 234 Flächen, auf die Schmiermittelpaste (Molycote 1000) aufzutragen ist Dichtungsring (V-Ring) Dichtring Kegelrollenlager O-Ring Dichtring Dichtung (mit Stützring) Sicherungsmutter (KM12) O-Ring (Di = 54,2 mm, t = 5,7 mm) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Schaltplan auf Sei- te 369 Entfernen, Oberarm Nachfolgend wird beschrieben, wie der Oberarm entfernt wird. Aktion Hinweis Demontieren Sie sämtliche Ausrüstung, die an der Drehscheibe befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Aktion Hinweis IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Bringen Sie den Oberarm in Horizontallage. Drehen Sie Achse 4 so, dass die Befesti- gungsbohrung für die Huböse nach oben zeigt. xx0700000137 IRB 6660 - 205/1.9...
Seite 237 Artikelnummer siehe unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 235 Verwenden Sie das Werkzeug zum Einfüllen von Fett. Siehe Abbildung Ansicht der Komponen- ten des Oberarms auf Seite 233. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Der komplette Oberarm wiegt 380 kg ohne zusätzlich angebrachte Ausrüstung! Verwen- den Sie das geeignete Hebezubehör, um Verletzungen des Personals zu verhindern! IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Heben Sie den Oberarm mit einem Traver- senkran an und bewegen Sie ihn in seine Montageposition.
Seite 239 Geben Sie Klebeflüssigkeit in die Bohrun- Siehe Abbildung Ansicht der Komponen- gen der Stellschrauben (C) und befestigen ten des Oberarms auf Seite 233. Sie die Schrauben. Loctite 243 Anzugsdrehmoment: 35 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241: Austauschen Der Parallelstange
4.4.4 Austauschen der Parallelstange 4.4.4 Austauschen der Parallelstange Position der Parallelstange Der Sitz der Parallelstange wird in der Abbildung gezeigt. xx0700000064 Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Parallelstange Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Parallelstange Ersatzteilnr.
Seite 242 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. VORSICHT Sichern Sie zur Vermeidung von Unfällen den Oberarm mit einer Rundschlinge über einen Traversenkran oder ein ähnliches Gerät. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Ausbau- und Montagewerkzeug. xx0700000065 Teile: A Welle B Deckscheibe C Parallelstange D Abgedichtetes Kugellager E Lagerfett F Druckscheibe Entfernen Sie die Druckscheibe (F) Siehe obige Abbildung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Heben Sie die Parallelstange in die Montag- eposition für das untere Ende und lehnen Sie sie gegen den Rahmen und Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Erfor- mit dem Einbau-/Ausbau-Werkzeug durch derliche Ausrüstung auf Seite 241. die Parallelstange schieben. Siehe obige Abbildung Geben Sie Klebeflüssigkeit in die Bohrung Loctite 243 der Sicherungsschraube. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247: Austauschen Des Kompletten Unterarms
Tauschen Sie die Dichtung immer aus. Führungsbuchsen 3HAC14446-1 Hält die Dichtung der Achsen 2/3 bei der Montage des Unterarms an ihrer Position. Kurbel 3HAC023132-001 Sicherungsschraube M16x90 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248 Roboters. Befestigen Sie den Unterarm mit einer Siche- rungsschraube (siehe Abbildung rechts). VORSICHT Von Hand festziehen! xx1000001101 (Nicht zutreffend für Robotervariante IRB 6660 Siehe Austauschen der Ausgleichs- - 205/1.9! ) einheit auf Seite 269. Entfernen Sie die Ausgleichseinheit.
Seite 249 Austauschen des Getriebes, Achse 2-3 auf Seite 321. VORSICHT Der Unterarm des Roboters wiegt 160 kg (IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1) / 110 kg (IRB 6660 - 205/1.9). Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Befestigen Sie das komplette Unterarmsystem Siehe Erforderliche Ausrüstung auf...
Seite 250 Hinweis zusammen (z. B. mithilfe eines Hakens), bevor Sie sie entfernen. Werden die Teile nicht zusammenge- schoben, lässt sich der komplette Unterarm möglicherweise nur schwer entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Der Unterarm des Roboters wiegt 160 kg (IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1) / 110 kg (IRB 6660 - 205/1.9). Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Entfernen Sie den kompletten Unterarm (ein- schließlich Parallelarm).
Seite 252 Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Verwenden Sie eine Kurbel, um das Getriebe zu 247. drehen und die korrekte Position für die Bohrun- gen einzustellen. xx1000001370 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253 Montieren Sie den kompletten Oberarm. Siehe Austauschen des Oberarms auf Seite 231. Bringen Sie den Kabelbaum wieder an. Siehe Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende auf Seite 200. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254 Aktion Hinweis Bringen Sie die Parallelstange wieder an. Siehe Austauschen der Parallelstan- ge auf Seite 241. (Nicht zutreffend für Robotervariante IRB 6660 Siehe Austauschen der Ausgleichs- - 205/1.9! ) einheit auf Seite 269. Montieren Sie die Ausgleichseinheit. Entfernen Sie die Sicherungsschraube.
Seite 255: Austausch Des Parallelarms
4.4.6 Austausch des Parallelarms 4.4.6 Austausch des Parallelarms Sitz des Parallelarms Der Sitz des Parallelarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0700000067 Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Parallelarm Unterarm Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr.
Seite 256 Legen Sie den kompletten Unterarm wie in der Ab- bildung gezeigt auf eine Werkbank. Tipp Das Entfernen des Parallelarms kann am besten auf einer Werkbank durchgeführt werden. xx1000001024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257 Die Artikelnummer finden Sie un- Benutzen Sie dazu das Presswerkzeug Unterarm. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 255. VORSICHT Das Parallelarmsystem wiegt 92 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend di- mensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Tragen Sie etwas Fett auf den Wellen des Parallel- Siehe Erforderliche Ausrüstung arms auf. auf Seite 255. Bringen Sie auf jeder Welle eine Distanzhülse an. xx1000001376 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Die Artikelnummer finden Sie un- sich der Unterarm befindet. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 255. Positionieren Sie den Unterarm so, dass beide Bohrungen parallel sind. Verwenden Sie eine Wasserwaage. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrier- werkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrier- informationen auf Seite 337. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 49 genauer be- schrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262: Rahmen Und Sockel
Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis SMB-Einheit Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 367. Batteriesatz Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 367. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263 SMB-Einheit ab, während Sie die Platine herauszie- R1.SMB4-6 und R2.SMB hen. Ziehen Sie das Batteriekabel von der SMB-Einheit Siehe Abbildung Sitz der SMB- Einheit auf Seite 262. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265: Austausch Der Bremslöseeinheit
Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 Roboter synchronisiert werden muss! Entfernen Sie die vollständige Bremslöseein- heit (einschließlich Bremslöseeinheit und Halterung) aus der SMB-Aussparung, indem Sie ihre beiden Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Die Artikelnummer finden Sie unter wie möglich auf der Halterung positioniert wird. forderliche Ausrüstung auf Seite 265. Die Drucktasten können anderenfalls hängen bleiben, wenn die SMB-Abdeckung wieder angebracht wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269: Austauschen Der Ausgleichseinheit
4 Reparatur 4.5.3 Austauschen der Ausgleichseinheit 4.5.3 Austauschen der Ausgleichseinheit Hinweis Dieser Abschnitt gilt nur für die Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1. Sitz der Ausgleichseinheit Der Sitz der Ausgleichseinheit wird in der Abbildung gezeigt. xx0700000019 Ausgleichseinheit Kolbenstange Führungsring (in dieser Abbildung nicht angezeigt)
Seite 270 Siehe die Abbildung Sitz der Aus- gleichseinheit auf Seite 269. Sichern Sie den Unterarm, indem Sie die Siche- rungsschraube in die Bohrung einsetzen. VORSICHT Von Hand festziehen! xx1000001101 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Ausgleichseinheit entlastet. Es sollte nun einfach möglich sein, die Ausgleichseinheit zu drehen. Bringen Sie Hebevorrichtungen an der Aus- gleichseinheit an. Verwenden Sie die Bohrung an der Hebeöse. xx1000001112 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 Der Kugellagerabzieher muss um den Ab- standring herum angesetzt werden. Siehe Ab- bildung! xx1000001115 VORSICHT Die Ausgleichseinheit wiegt 70 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273 Entfernen Sie Reste von Schmierfett. Montage, Ausgleichseinheit Gehen Sie wie folgt vor, um die Ausgleichseinheit einzubauen. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Lager. Ist dies der Fall, wechseln Sie sie aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 Die Ausgleichseinheit wiegt 70 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Bringen Sie eine Hebevorrichtung an der Aus- gleichseinheit an und heben Sie sie auf die Hilfswellen. xx1000001112 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Sie das überschüssige Fett ab. Entfernen Sie die Hilfswellen. Tragen Sie auf die Gewinde der Sicherungsmut- Siehe Erforderliche Ausrüstung auf tern Klebeflüssigkeit auf. Seite 269. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277: Motoren
367. • Ritzel • O-Ring (alter O-Ring muss ausgetauscht werden, wenn der Motor ausgetauscht wird) O-Ring 21522012-430 Bei Beschädigung austauschen. Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278 Kabelaustritt des Motors. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht be- schädigt wird! Bei Beschädigung austauschen. xx1000001094 Teil: Sitz der Abdeckung Kabelstopf- buchse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Sie zwei Schrauben in die Öffnun- tagewerkzeuge immer paarweise! gen am Motor zum Herausdrücken einsetzen. xx1000001184 VORSICHT Der Motor wiegt 29 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP1 DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • - : Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Montieren Sie die Kabelstopfbuchse mit den Befestigungsschrauben wieder am Kabe- laustritt. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt! Dichtung bei Beschädigung austauschen. xx1000001094 Teil: Sitz der Abdeckung Kabelstopf- buchse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283: Austauschen Der Motoren Achsen 2 Und 3
Zum Schmieren des O-Rings Führungsstifte 3HAC13120-2 M10x150 Zur Führung des Motors Führungsstifte immer paarweise verwenden! Hebewerkzeug, Motor Ach- 3HAC14586-1 sen 2-3 Sicherungsschraube M16x90 Zum Sichern des Unterarms. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Damit wird ein Sturz der Achse 2 verhindert, wenn Getriebe-Achse 2 entfernt wird. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Robo- ter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP2 DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • - : Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben des Motors. xx1000001104 Setzen Sie zwei Führungsstifte in zwei der Mo- Die Artikelnummer finden Sie unter torbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 283. xx1000001131 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 287 Stellen Sie sicher, dass das Ritzel nicht beschä- digt wird! xx1000001105 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsich- tig gerade herausheben und auf einer sicheren Fläche abstellen. Unterbrechen Sie die Bremslösespannung! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 283. Setzen Sie die beiden Führungsstifte in die Die Artikelnummer finden Sie unter beiden unteren Motorbefestigungsbohrungen Erforderliche Ausrüstung auf Seite 283. ein. xx1000001131 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289 Hinweis Das Drehwerkzeug wird unter der Motorabde- ckung direkt an der Motorwelle angesetzt (siehe xx0200000165 Abbildung oben). Teil: A Drehwerkzeug Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290 Motorabdeckung wieder an. rungen an den Steckverbindern an. Montieren Sie die Kabelstopfbuchsenabde- ckung mit den beiden Befestigungsschrauben wieder am Kabelaustritt. Hinweis Verwenden Sie eine neue Dichtung! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinfor- mationen auf Seite 337. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293: Austauschen Des Motors Achse 4
Eingreifen in das Getrie- be verwendet, wenn die Bremsen mit 24-V-DC-Stromversorgung gelöst sind. Stromversorgung 24 V DC, max. 1,5 A Zum Lösen der Bremsen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 Verbindung mit Anschluss R2.MP4 24-V-DC-Stromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Sei- und Unterlegscheiben 293. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295 Stellen Sie sicher, dass das Motorritzel rungsstifte und stellen Sie sicher, dass das nicht beschädigt wird! Motorritzel richtig in das Zahnrad von Getrie- be 4 einrastet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 337. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298: Austauschen Des Motors Achse 5
Handgelenkeinheit angeschlossen (siehe Abbildung unten). Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 367 xx0700000062 Robotervariante IRB 6660 - 100/3.3, IRB 6660 - 130/3.1 Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9 Handgelenkeinheit Motor, Achse 5, (Innenseite des Oberarmrohres) Oberarmrohr Erforderliche Ausrüstung...
Seite 299 Demontieren Sie die Abdeckung auf der Obersei- te des Motors, indem Sie die vier Befestigungs- schrauben lösen. Demontieren Sie die Abdeckung, Kabelstopfbuch- se, am Kabelaustritt, indem Sie die beiden Befes- tigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang Die Artikelnummer finden Sie unter des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie den O- Erforderliche Ausrüstung auf Seite 298. Ring leicht mit Fett. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302: Austauschen Des Motors Achse 6
Der Motor Achse 6 sitzt in der Mitte der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). xx0700000068 Motor Achse 6. Die Abbildung zeigt einen Motor mit Kühlelementen. (Bei Variante IRB 6660 - 205/1.9 sind keine Kühlelemente am Motor vorhanden). Getriebe Achse 6 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Getriebe (18 Stück) Befestigungsschrauben, Drehscheibe (12 Stück) Erforderliche Ausrüstung...
Seite 303 Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In dieser Position kann der Motor ausgetauscht wer- den, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 Stromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 (Nicht zutreffend für Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9!) Falls erforderlich, lösen Sie den Binder, der die Lüfterelemente sichert, um die Befestigungsschrau- ben, die den Motor Achse 6 sichern, erreichen zu können.
Seite 305 Entfernen Sie die Führungsstifte. Sichern Sie den Motor mit den vier Befestigungs- 4 St.: M8 x 25, Anzugsdrehmoment: schrauben und Unterlegscheiben. 24 Nm (Nicht zutreffend für Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9!) Bringen Sie den Binder, der die Lüfterelemente sichert, wieder an. xx0700000164 •...
Seite 306 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Fahren Sie mit dem Ausbau der Motoreinheit gemäß Schritt 6 und folgende im Abschnitt Ausbau, Motor auf Seite 303 fort. Hinweis Bewahren Sie die alte hintere Motorabdeckung mit dem Druckluftnippel auf. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Kippgehäuse auf (auf der Fläche ge- genüber der Motorendabdeckung). Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf dem Motor auf. Bringen Sie den neuen Motor gemäß dem Ab- schnitt Wiedereinbau, Motor auf Seite 305 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309: Getriebe
O-Ringe und Dichtungs- ringe O-Ring 3HAB3772-54 Bei Beschädigung austauschen! O-Ring 3HAB3772-55 Bei Beschädigung austauschen! Dichtring 3HAC11581-4 Bei Beschädigung austauschen! Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der O-Ringe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verwei- Werkzeuge und Prozeduren se auf die erforderlichen Werkzeu- erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311 Demontage, Getriebe Achse 1 Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe Achse 1 auszubauen. Aktion Hinweis IRB 6660 - 130/3.1, IRB 6660 - 100/3.3 Bringen Sie den Roboter in seine stabilste Position (siehe Abbildung rechts). xx0700000137 IRB 6660 - 205/1.9...
Seite 312 Stellen Sie sicher, dass sich der Sockel in einer stabilen Position befindet, bevor Sie mit Arbeiten unter dem Sockel beginnen! xx1000000364 A Stütze, Sockel (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313 Lösen Sie die Befestigungschrauben und entfernen Sie die Unterlegscheiben. xx0200000227 Sicht von unten: • A: Ölablassschlauch • B: Befestigungsschrauben, Getrie- be Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Die Montage von Stütze, Sockel und Achse 1 an. Getriebe 1 wird im Abschnitt Demonta- ge, Getriebe Achse 1 auf Seite 311 zeigt. xx1000000364 A Stütze, Sockel (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315 C: O-Ring 3HAB 3772-54 • D: O-Ring 3HAB 3772-55 • E: Dichtungsring 3HAC 11581-4 Stellen Sie sicher, dass der kleine O-Ring in der Ölöffnung richtig sitzt! xx1000001392 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316 Siehe Erforderliche Ausrüstung auf gen im Getriebe zwei Führungsstifte parallel Seite 309. zueinander an. VORSICHT Das Getriebe wiegt 200 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317 Sockel ausgerichtet ist. xx1000001389 xx1000001391 Heben Sie das Getriebe Achse 1 auf die Verwenden Sie Führungsstifte immer Führungsstifte und lassen Sie es vorsichtig paarweise! in seine Montageposition ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 B: Befestigungsschrauben, Ge- triebe Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Montieren Sie die Kabelführung in der Mitte von Getriebe 1 mit den Befestigungsschrau- ben. xx1000001393 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 319 Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen bei- liegt. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma- tionen auf Seite 337. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321: Austauschen Des Getriebes, Achse 2-3
Sitz des Getriebes, Achse 2-3 Die Getriebe der Achsen 2 und 3 sitzen wie in der Abbildung gezeigt auf jeder Seite des Rahmens. Die Abbildung zeigt die Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1. Die Position der Getriebe ist bei allen Varianten identisch. xx0700000063...
Seite 322 Achsen auf 0° (Kalibrierposition). Beim Ausbauen des Getriebes von Achse 3: Bringen Sie Achse 2 auf -40°, Achse 3 auf +15° und alle anderen Achsen auf 0°. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 323 Setzen Sie die Sicherungsschraube in den Unterarm ein, um Achse 2 zu sichern. VORSICHT Von Hand festziehen! xx1000001101 Sichern Sie das Gewicht des Oberarms mit Rundschlingen in einem Traversenkran. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324 Roboters. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Siehe Abschnitt Ablassen des Öls, Achsen 2 und 3 auf Seite 157. Hinweis Zeitaufwendige Arbeit! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 Lösen Sie zwei der gegenüberliegenden Befestigungsschrauben, die das Getriebe Hinweis sichern, und tauschen Sie sie durch zwei Führungsstifte aus. Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326 Sie das Getriebe vorsichtig! Entfernen Sie das Getriebe Achse 2-3 mit- hilfe eines Traversenkrans o. Ä. entlang der montierten Führungsstifte. xx1200000629 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 327 Fett. xx1000001404 Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 321. Setzen Sie zwei Führungsstifte in den Rahmen ein. Verwenden Sie zwei der Befestigungsöff- nungen der Schrauben des Getriebes. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328 Schmieren Sie die Getriebeflächen wo er- Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- forderlich mit Fett, damit sich das Getriebe 321. einfacher in den Rahmen einsetzen lässt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329 Unterlegscheiben am Anzugsdrehmoment: 120 Nm Rahmen. Reinigen Sie die Getriebe von überschüs- sigem Fett. Tragen Sie Klebeflüssigkeit in den Befesti- Loctite 243 gungsbohrungen der Getriebeabdeckung auf. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 180. Befüllen Sie das Getriebe, Achse 2-3, mit Siehe Auffüllen, Achse 2 und 3 auf Seite 157 Öl. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332: Austauschen Des Getriebes, Achse 6
4.7.3 Austauschen des Getriebes, Achse 6 Sitz des Getriebes Das Getriebe Achse 6 sitzt in der Mitte der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). Die Abbildung zeigt den Motor für Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1 (mit Kühlelementen). xx0700000165 Binder Getriebe, Achse 6 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Getriebe (18 St.)
Seite 333 Siehe dazu den Abschnitt Entfernen, Drehscheibe auf Seite 222. Entfernen Sie das Getriebe, indem Sie die 18 Siehe Abbildung Sitz des Getriebes auf Befestigungsschrauben lösen. Seite 332. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335 Siehe dazu den Abschnitt Durchführen ei- ner Dichtigkeitsprüfung auf Seite 180. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 165. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer be- schrieben. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337: Kalibrierinformationen
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...
Seite 338: Kalibriermethoden
Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
Seite 340: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition
In diesem Abschnitt werden die Kalibrierskalenpositionen und/oder richtigen Achsenpositionen angegeben. Kalibrierskalen/-marken, IRB 6660 Nachstehende Abbildung zeigt den Sitz der Kalibriermarken am Roboter. Die Abbildung zeigt Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, die Position der Kalibriermarken ist jedoch bei allen Robotervarianten IRB 6660 identisch. xx0700000148 Kalibrierplatte, Achse 1...
Seite 341 5 Kalibrierinformationen 5.3 Kalibrierskala und korrekte Achsenposition Fortsetzung Kalibriermarke, Achse 3 Kalibriermarke, Achse 4 Kalibriermarke, Achse 5 Kalibriermarke, Achse 6 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Beim Kalibrieren muss sich die Achse ständig in gleicher Richtung zur Kalibrierposition bewegen, um Positionsfehlern vorzubeugen, die aufgrund von Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Dies wird normalerweise von der Roboterkalibriersoftware gehandhabt. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 343: Aktualisierung Der Umdrehungszähler
Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 344 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
Seite 345 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 346. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346: Überprüfen Der Nullposition
Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 340 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 343. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 347: Stilllegung
Teile je nach Beschaffenheit getrennt (d. h. alle Eisen- und Plastikteile getrennt) und entsprechend entsorgt werden. Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 348: Umweltinformationen
Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 349: Einen Roboter Aussondern
B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 350: Stilllegung Der Ausgleichseinheit
6.4 Stilllegung der Ausgleichseinheit 6.4 Stilllegung der Ausgleichseinheit Hinweis Dieser Abschnitt gilt nicht für die Robotervariante IRB 6660 - 205/1.9. Allgemeines In der Ausgleichseinheit ist eine große Energiemenge gespeichert. Daher ist eine spezielle Vorgehensweise erforderlich, um die Einheit zu demontieren. Die Spiralfedern in der Ausgleichseinheit stellen eine potenzielle, tödliche Gefahr dar,...
Seite 351 6 Stilllegung 6.4 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...
Seite 352 Spiralen zerschneiden! • Innere Feder: in mindestens vier Spiralen zerschneiden! Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 353: Referenzinformation
7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 354: Anzuwendende Sicherheitsnormen
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 355 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 356: Einheitenumrechnung
3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 357: Schraubverbindungen
Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
Seite 358 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 359 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 360: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 361: Standardwerkzeuge
Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 362: Spezialwerkzeuge
3HAC15521-1 Führungsstifte, M10 x 150 3HAC15521-2 Hebewerkzeug, Getriebe, Achse 1 3HAC14459-1 Hebewerkzeug, Motor Achsen 2, 3 3HAC15534-1 Demontagewerkzeug, Motor M10x 3HAC14972-1 Passend für Motoren, Achse 6. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 363 Anweisungen für die jeweiligen Prozeduren angegeben. Beschreibung Anz. Artikelnr. KM8 Buchse Norm KM10 Buchse Norm Ritzelkurbel 3HAC023132-001 Pressen, Unterarm/Ausgleichsgewicht 3HAC023092-001 Pressen, Oberarm 3HAC023084-001 Pressen, Verbindungsstange 3HAC5021-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 364 7 Referenzinformation 7.7 Spezialwerkzeuge Fortsetzung Beschreibung Anz. Artikelnr. Hilfswelle, lang 3HAC5275-1 Hilfswelle, kurz 3HAC5276-1 Stützwelle/Lagerrille 3HAC5281-1 Schmierwerkzeug 3HAC5222-1 Adapter für Welle Achse 3 3HAC023916-001 Führungsbuchsen 3HAC14446-1 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 365: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 366 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 367: Ersatzteillisten
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteillisten 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 368 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 369: Schaltplan
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 370 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 371: Index
Betriebsbedingungen, 60 Entsorgung, 348 Bewegung der Achsen, 65 Güte der Befestigungen für Zusatzausrüstung, 93 Bewegungsbereich, 65 Brandbekämpfung, 32 Bremsen Handgelenkeinheit, austauschen, 225 Testfunktion, 34 Hebeschlingen, Roboter, 76 Bremsen lösen, 80 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 372 Neodym Ausgleichseinheit, Kolbenstange, 173 Entsorgung, 348 Lager der Ausgleichseinheit, 173 Netzschalter Schmierung Control Module, 51 Art der Schmierung, 149 Drive Module, 51 Menge in Getrieben, 149 Steuerungsschrank, 51 Schutzart, 61 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 373 Austausch, 262 Zusatzausrüstung SMB-Batterie Drehscheibe, 93 Austauschen, 168, 262 Güte der Befestigungen, 93 Verlängerung der Lebensdauer, 168, 262 Oberarm, 90 Spezialwerkzeuge, 362 Rahmen, 92 Stabilität, 66 Roboter, 90 Stahl Zustimmungsschalter, 36 3HAC028197-003 Revision: J © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 376 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

ABB IRB 6660 Produkthandbuch

1 Sicherheit

2 Installation und Inbetriebnahme

3 Wartung

4 Reparatur

5 Kalibrierinformationen

6 Stilllegung

7 Referenzinformation

8 Ersatzteillisten

9 Schaltplan

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 6660

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6660

Inhaltsverzeichnis