Was Ist Ein Koordinatensystem - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

13 Beschreibung von Begriffen und Konzepten

13.7 Was ist ein Koordinatensystem?

13.7 Was ist ein Koordinatensystem?
Überblick
Ein Koordinatensystem definiert eine Ebene oder einen Raum durch Achsen, die
sich in einem festen Punkt, dem so genannten Nullpunkt, schneiden.
Roboterpositionen werden durch den Abstand entlang der Achsen des
Koordinatensystems festgelegt.
Für einen Roboter werden unterschiedliche Koordinatensysteme verwendet, wobei
jedes einzelne für bestimmte Bewegungs- oder Programmierarten besonders gut
geeignet ist.
Fortsetzung auf nächster Seite
392
• Dem Basis-Koordinatensystem liegt der Sockel des Roboters zugrunde. Es
ist daher am besten für die einfache Bewegung des Roboters von einer
Position zur nächsten geeignet. Informationen hierzu finden Sie unter
Basis-Koordinatensystem auf Seite
• Das Werkobjekt-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück und ist
häufig am besten zur Programmierung des Roboters geeignet. Informationen
hierzu finden Sie unter
• Das Werkzeug-Koordinatensystem gibt die Position des Werkzeugs an, das
der Roboter verwendet, wenn er die programmierte Positionen erreicht.
Informationen hierzu finden Sie unter
Seite 397.
• Das Welt-Koordinatensystem definiert die Roboterzelle. Alle anderen
Koordinatensysteme beziehen sich direkt oder indirekt auf das
Welt-Koordinatensystem. Es eignet sich für manuelles Bewegen, allgemeine
Bewegungen und für die Handhabung von Stationen und Zellen mit mehreren
Robotern, die durch externe Achsen bewegt werden. Informationen hierzu
finden Sie unter Das Welt-Koordinatensystem auf Seite
• Das Anwender-Koordinatensystem eignet sich zur Darstellung von Geräten
wie Werkobjekten, die durch andere Koordinatensysteme definiert wurden.
Informationen hierzu finden Sie unter
Seite 398.
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
393.
Das Werkobjekt-Koordinatensystem auf Seite
Das Werkzeug-Koordinatensystem auf
Das Anwender-Koordinatensystem auf
Das
395.
394.
3HAC16590-3 Revision: W