ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 184
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6 Programmieren und Testen
6.4.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
Fortsetzung
TCP-Kalibrierungen nimmt daher zu, wenn diese nahe an den vorherigen
Kalibrierungen durchgeführt werden. Das Ergebnis ist der optimale TCP für den
Roboter im betreffenden Arbeitsbereich, unter Berücksichtigung von Abweichungen
des Roboters in der zugehörigen Konfiguration.
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Tipp
Eine häufig verwendete Methode, um zu überprüfen, ob das
Werkzeug-Koordinatensystem ordnungsgemäß definiert wurde, ist ein
Umorientierungstest, wenn die Definition abgeschlossen wurde. Wählen Sie die
Umorientierungsbewegungsart sowie das Werkzeug-Koordinatensystem aus
und bewegen Sie den Roboter. Stellen Sie sicher, dass sich die Elektrode beim
Bewegen des Roboters sehr nahe am ausgewählten Referenzpunkt befindet.
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3HAC16590-3 Revision: W
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