Nutzlasten; Erstellen Einer Nutzlast - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

6 Programmieren und Testen

6.6.1 Erstellen einer Nutzlast

6.6 Nutzlasten

6.6.1 Erstellen einer Nutzlast
Was geschieht beim Erstellen einer Nutzlast?
Eine Variable vom Typ loaddata wird erstellt. Der Name der Variablen entspricht
dem Namen der Nutzlast. Weitere Informationen zu den Datentypen finden Sie in
Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
Hinzufügen einer neuen Nutzlast und Festlegen der Datendeklaration
Das Koordinatensystem der Nutzlast wird auf die Position (einschließlich
Orientierung) des Welt-Koordinatensystems eingestellt.
1
2
3
4
Deklarationseinstellungen für die Nutzlast
Wenn Sie folgenden Parame-
ter ändern wollen...
Name der Nutzlast
Bereich
Speichertyp
Fortsetzung auf nächster Seite
200
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
Tippen Sie auf Nutzlast oder Gesamtlast, um die Liste der verfügbaren Nutzlasten
anzuzeigen.
Hinweis
Gesamtlast wird nur angezeigt, wenn der Wert von ModalPayLoadMode auf 0 einge-
stellt ist und die mechanischen Einheiten TCP-Roboter sind. Siehe
Werts für ModalPayLoadMode auf Seite
Tippen Sie auf Neu, um eine neue Nutzlast zu definieren und geben Sie die Daten ein.
Siehe Deklarationseinstellungen für die Nutzlast auf Seite
Tippen Sie auf OK.
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
201.
...dann...
Tippen Sie neben dem Namen
auf die Schaltfläche ...
Wählen Sie den gewünschten
Bereich im Menü.
-
Festlegen des
200.
Empfehlung
Nutzlasten werden automa-
tisch mit load und angehäng-
ter laufender Nummer be-
nannt, z. B. load10 oder
load31.
Sie sollten einen beschreiben-
deren Namen festlegen.
Wenn Sie den Namen einer
Nutzlast ändern, nachdem ein
Programm darauf verweist,
müssen Sie auch alle anderen
Stellen ändern, an denen der
Name dieser Nutzlast vor-
kommt.
Nutzlasten sollten stets global
sein, damit sie in allen Modu-
len des Programms verfügbar
sind.
Nutzlastvariablen müssen
immer persistent sein.
3HAC16590-3 Revision: W