Programmierkonzept; Die Struktur Einer Rapid-Anwendung - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

6 Programmieren und Testen

6.2.1 Die Struktur einer RAPID-Anwendung

6.2 Programmierkonzept

6.2.1 Die Struktur einer RAPID-Anwendung
Abbildung einer RAPID-Anwendung
RAPID-Anwendung
en0300000576
Teile
Teil
Task
Parameter für
Taskeigenschaf-
ten
Programm
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166
Task (z. B. „main")
Parameter 1 für Taskeigenschaften
Parameter 2 für Taskeigenschaften
Parameter x für Taskeigenschaften
Programm
Programmmodul 1 Programmmodul 2
Daten Daten
Wert Wert
Wert Wert
Einstiegsroutine Routine
Instruktion Instruktion
Instruktion Instruktion
Instruktion Instruktion
Systemmodul A Systemmodul B
Daten Daten
Wert Wert
Routine Routine
Instruktion Instruktion
Funktion
Jede Task enthält ein RAPID-Programm und Systemmodule, die das
Ausführen einer bestimmten Funktion ermöglichen, z. B. Punktschweißen
oder Manipulatorbewegungen.
Eine RAPID-Anwendung kann eine Task enthalten. Wenn die Option
Multitasking installiert ist, können mehrere Tasks vorhanden sein.
Weitere Informationen zu Multitasking finden Sie in Application manu-
al - Engineering tools.
Die Parameter für Taskeigenschaften legen bestimmte Eigenschaften für
alle Taskinhalte fest. Jedes Programm, das in einer bestimmten Task
gespeichert ist, übernimmt die für diese Task eingestellten Eigenschaften.
Einzelheiten zu den Parametern der Taskeigenschaften finden Sie in
Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick.
Jedes Programm enthält für gewöhnlich Programmmodule mit RAPID-
Code für unterschiedliche Zwecke.
Jedes Programm muss über eine Einstiegsroutine verfügen, die als aus-
führbares Programm definiert ist.
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Task 2 (z. B. „Benutzer")
Programmmodul x
Daten
Wert
Wert
Routine
Instruktion
Instruktion
Instruktion
Systemmodul x
Daten
Wert
Routine
Instruktion
3HAC16590-3 Revision: W