ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 395

Das Werkobjekt-Koordinatensystem
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Das Werkobjekt-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück: Es gibt die
Positionierung des Werkstücks im Verhältnis zum Welt-Koordinatensystem (oder
einem beliebigen anderen Koordinatensystem) an.
Das Werkobjekt-Koordinatensystem muss in zwei Koordinatensystemen definiert
werden: im Anwender-Koordinatensystem (bezogen auf das
Welt-Koordinatensystem) und im Objekt-Koordinatensystem (bezogen auf das
Anwender-Koordinatensystem).
Ein Roboter kann über mehrere Werkobjekt-Koordinatensysteme verfügen, wobei
jedes ein eigenes Werkstück oder mehrere Ausführungen desselben Werkstücks
an unterschiedlichen Positionen repräsentiert.
Im Werkobjekt-Koordinatensystem werden bei der Programmierung des Roboters
die Positionen und Bahnen erstellt. Das hat viele Vorteile:
3HAC16590-3 Revision: W
13 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
Welt-Koordinatensystem
Werkobjekt-Koordinatensystem 1
Werkobjekt-Koordinatensystem 2
• Bei der Umpositionierung des Werkstücks in der Station ändern Sie einfach
die Position des Werkobjekt-Koordinatensystems und alle Bahnen werden
gleichzeitig aktualisiert.
• Es ermöglicht die Arbeit an Werkstücken, die von externen Achsen oder
Förderbändern bewegt werden, da das gesamte Werkobjekt mit seinen
Bahnen bewegt werden kann.
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13.7 Was ist ein Koordinatensystem?
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