ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 405

Beispiel 2: Spiegeln mit zwei Robotern
Die Routine org wurde für einen Roboter erstellt und soll für einen anderen Roboter
gespiegelt und verwendet werden. Angenommen, für die linke Seite einer
Fahrzeugkarosserie wird der Punktschweißroboter Roboter 1 verwendet. Wenn
das Programm für die linke Seite abgearbeitet wurde, soll es gespiegelt und mit
Roboter 2 erneut für die rechte Seite verwendet werden.
Das ursprüngliche Programm org wurde in Bezug zu dem Werkobjekt wobj1
programmiert, das durch die drei Punkte A, B und C auf der linken Seite der
Fahrzeugkarosserie definiert ist. Das gespiegelte Programm mir muss sich auf
das entsprechende Werkobjekt wobj1 beziehen, das durch die entsprechenden
Punkte D, E und F auf der rechten Seite der Fahrzeugkarosserie definiert ist. Wobj1
für Roboter 2 wird mit Roboter 2 definiert.
Da die Punkte D, E und F gespiegelte Abbilder der Punkte A, B und C sind, wird
wobj1 für Roboter 2 ebenfalls gespiegelt. Eine der Folgen hiervon ist, dass die
Z-Achse nach unten zeigt.
xx0600002819
R1
R2
G
H
J
K
p1
p1_m
Nachdem das Werkobjekt wobj1 definiert wurde, erfolgt die gesamte
Programmierung in diesem Koordinatensystem. Anschließend wird das Programm
3HAC16590-3 Revision: W
13 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
Roboter 1
Roboter 2
Virtuelle Spiegelungsebene
wobj1 = Spiegel-Koordinatensystem
wobj1 für Roboter 2
Projektion von p1 in der X-Y-Ebene
Originalposition
Gespiegelte Position
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13.9 Was ist Spiegelung?
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