ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 250

6 Programmieren und Testen
6.9.2 Über den Einrichtbetrieb
Fortsetzung
Beachten Sie, dass der Einrichtbetrieb 100 % optional ist und daher nicht in allen
Robotern zur Verfügung steht.
Tasks, die normalerweise im Betrieb unter manuell reduzierter Geschwindigkeit ausgeführt werden
Die folgenden Tasks werden normalerweise im Betrieb unter manuell reduzierter
Geschwindigkeit ausgeführt:
Tasks, die normalerweise im Einrichtbetrieb 100 % ausgeführt werden
Gemäß der Norm ISO 10218-1:2011 können die folgenden Tasks im Einrichtbetrieb
100 % ausgeführt werden:
Die folgenden Tasks können nicht im Einrichtbetrieb 100 % ausgeführt werden:
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Hinweis
Gemäß der aktualisierten Norm ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices
– Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots wurden am
Einrichtbetrieb 100 % folgende Anpassungen vorgenommen:
• Die Geschwindigkeit wird bei jeder Neuinitialisierung des
Zustimmungsschalters auf 250 mm/s zurückgesetzt, indem der Schalter in
die mittlere Aktivierungsposition gebracht wird, nachdem er gelöst oder
vollständig gedrückt wurde.
• Das Bearbeiten von RAPID-Programmen und das manuelle Bewegen des
Manipulators sind deaktiviert.
• Bewegen des Manipulators auf seiner Bahn bei Wiederaufnahme des Betriebs
nach einem Not-Aus
• Korrigieren des Werts eines E/A-Signals nach Fehlerbedingungen
• Erstellen und Bearbeiten von RAPID-Programmen
• Starten und Stoppen der Programmabarbeitung, z. B. während dem Testen
eines Programms
• Ändern programmierter Positionen
• Starten und Stoppen der Programmabarbeitung für die abschließende
Programmüberprüfung
• Schrittweises Abarbeiten des Programms
• Einstellen der Geschwindigkeit (0-100 %)
• Setzen des Programmzeigers (auf Main, auf Routine, auf Cursor, auf
Serviceroutine usw.)
• Ändern von Systemparameterwerten
• Bearbeiten von Systemdaten
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