Beispiel: Hinzufügen Von Bewegungsinstruktionen - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

6 Programmieren und Testen
6.7.5 Beispiel: Hinzufügen von Bewegungsinstruktionen
6.7.5 Beispiel: Hinzufügen von Bewegungsinstruktionen
Überblick
In diesem Beispiel erstellen Sie ein einfaches Programm, durch das sich der
Roboter in einem Quadrat bewegt. Sie brauchen für dieses Programm vier
Bewegungsinstruktionen.
en0400000801
A
B
C
Hinzufügen von Bewegungsinstruktionen
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie Bewegungsinstruktionen hinzufügen.
1
2
3
4
5
Ergebnis
Ihr Programmcode sollte wie folgt aussehen:
Fortsetzung auf nächster Seite
222
A
C
Erster Punkt
Geschwindigkeitsdaten der Roboterbewegung v50 = Geschwindigkeit 50 mm/s
Zone z50 = (50 mm)
Aktion
Bewegen Sie den Roboter an den ersten
Punkt.
Tippen Sie im Programmeditor auf Instruk-
tion hinzufügen.
Tippen Sie auf MoveL, um eine MoveL-In-
struktion einzufügen.
Wiederholen Sie das für die nächsten vier
Eckpunkte des Quadrats.
Für die erste und die letzte Instruktion.
Tippen Sie in der Instruktion auf „z50",
wählen Sie anschließend Bearbeiten und
ändern Sie die Auswahl in Fine". Tippen
Sie auf OK.
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
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B
Info
Tipp: Verwenden Sie für Bewegungen in
einem Quadrat nur die Steuerknüppelaus-
lenkungen Links-rechts/Auf-ab.
3HAC16590-3 Revision: W