ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 402

13 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
13.9 Was ist Spiegelung?
Fortsetzung
Die neue gespiegelte Routine erhält einen neuen Namen (es wird ein Standardname
vorgeschlagen). Alle gespeicherten Parameter vom Typ robtarget, die in der Routine
verwendet werden, werden gespiegelt und unter einem neuen Namen gespeichert
(der alte Name endet mit „_m"). Alle unmittelbaren, mit „*" gekennzeichneten
robtarget-Parameter in Bewegungsinstruktionen werden ebenfalls gespiegelt.
Gespiegelte Werte und Argumente
Beim Spiegeln einer Routine wird die neue Routine auf lokale robtarget-Parameter
untersucht, die in der Routine mit einem Anfangswert deklariert sind. Alle
Anfangswerte solcher Parameter werden gespiegelt. Dann wird die neue Routine
auf Anweisungen mit einem oder mehreren Argumenten vom Typ robtarget
untersucht.
Wenn eine solche Anweisung gefunden wird, werden die folgenden Aktionen
durchgeführt:
Fehlerbehandlungen oder Behandlungen für die Rückwärtsausführung in der
Routine werden nicht gespiegelt.
Werkobjekt-Koordinatensystem
Alle zu spiegelnden Positionen weisen einen Bezug zu einem bestimmten
Werkobjekt-Koordinatensystem auf (B in der Abbildung oben). Das bedeutet, dass
die Koordinaten von robtarget-Parametern in Bezug auf dieses
Werkobjekt-Koordinatensystem angegeben werden. Darüber hinaus bezieht sich
die gespiegelte Position auf dasselbe Werkobjekt-Koordinatensystem.
Vor dem Spiegeln muss das spezifische Werkobjekt angegeben werden. Dieses
Werkobjekt dient als Referenzkoordinatensystem für alle zu spiegelnden Variablen.
Sie müssen das Werkobjekt angeben, das ursprünglich beim Definieren des
robtarget-Parameters und als Parameter in den Bewegungsinstruktionen verwendet
wurde. Wenn kein Werkobjekt verwendet wurde, muss wobj0 angegeben werden.
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• Wenn das Argument mit einem Verweis auf eine lokale Variable oder eine
Konstante programmiert ist, wird dieses Argument ignoriert, da es bereits
wie oben beschrieben gespiegelt wurde.
• Wenn das Argument mit einem unmittelbaren robtarget-Parameter
programmiert ist, der mit einem Sternchen (*) gekennzeichnet ist, wird dieser
Wert direkt gespiegelt.
• Wenn das Argument mit einem Verweis auf eine globale Variable, Persistente
oder Konstante programmiert ist, die außerhalb der Routine mit einem
Anfangswert definiert ist, wird eine Kopie erstellt und im Modul unter einem
neuen Namen gespeichert (der alte Wert endet mit „_m"). Der Anfangswert
des neuen Parameters wird gespiegelt und anschließend wird dem Argument
in der Anweisung der neue Name zugewiesen. Dies bedeutet, dass die
Moduldatenliste um mehrere neue, gespiegelte robtarget-Parameter erweitert
wird.
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