ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 362

11 Kalibrieren
11.1.7 4-Punkte-XZ-Kalibrierung
Fortsetzung
Feste Referenzposition
Die Kalibrierung erfordert, dass die Elektrode anhand eines festen Referenzpunkts
kalibriert wird. Bei der festen Position kann es sich um ein Gerät mit am
Welt-Koordinatensystem fixierter Elektrode handeln, um die Suche nach den
Verlängerungspunkten zu erleichtern. Die feste Referenzposition ist der Abstand
(in (x,y,z)) zwischen der festen Position und dem Welt-Koordinatensystem.
Calibrate_xx
Ausführen einer 4-Punkte-XZ-Kalibrierung
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Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung und wählen
Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie dann auf
Basis-Koordinatensystem.
Tippen Sie auf 4 Punkte XZ....
Legen Sie eine feste Referenzposition im Arbeitsbereich
des Roboters fest.
Tippen Sie auf ..., um den Referenzpunkt zu ändern.
Geben Sie die Koordinaten der festen Referenzposition
ein
Ein numerischer Tastenblock und Felder für X-, Y- und
Z-Werte werden angezeigt.
Wenn die Kalibrierungspositionen in einer Datei vorhan-
den sind, gehen Sie wie im Folgenden beschrieben vor.
Andernfalls fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.
• Tippen Sie im Menü Positionen auf Laden, um
die Datei mit den Werten zu laden.
Tippen Sie auf Punkt 1, um die Linie zu markieren.
Bewegen Sie den Roboter manuell zum festen Referenz-
punkt.
Tippen Sie auf Position ändern.
In der Statuszeile wird Modifiziert angezeigt.
Orientieren Sie den Roboter neu und fahren Sie ihn
wieder zum Referenzpunkt, allerdings aus einem anderen
Winkel.
Tippen Sie auf Verlängerung X, und bewegen Sie den
Roboter manuell an eine Position, an der der Werkzeug-
arbeitspunkt (TCP) auf eine imaginäre Verlängerung der
X-Achse trifft.
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Info
Wiederholen Sie diese
Schritte, bis die Punkte 1, 2,
3 und 4 geändert wurden.
Die imaginäre X-Achse wird
in der obigen Abbildung ge-
zeigt.
3HAC16590-3 Revision: W