Sicherheit Im Einrichtbetrieb - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

1 Sicherheit

1.5.5 Sicherheit im Einrichtbetrieb

1.5.5 Sicherheit im Einrichtbetrieb
Was ist der Einrichtbetrieb?
Im Einrichtbetrieb ist die Manipulatorbewegung unter manueller Steuerung. Der
Zustimmungsschalter muss gedrückt werden, um die Motoren des Manipulators,
d. h. die Bewegung, zu aktivieren.
Der Einrichtbetrieb wird beim Erstellen und Überprüfen von Programmen und bei
der Inbetriebnahme eines Manipulatorsystems verwendet.
Es gibt zwei Arten des Einrichtbetriebs:
Was ist der Einrichtbetrieb 100 %?
Im Einrichtbetrieb 100 % kann sich der Manipulator in der programmierten
Geschwindigkeit, aber nur unter manueller Steuerung bewegen.
Betriebsgeschwindigkeit
Im Betrieb unter manuell reduzierter Geschwindigkeit ist die Bewegung auf 250
mm/s beschränkt.
Im Einrichtbetrieb wird der Manipulator betrieben während sich Personal in der
Nähe befindet. Das Manövrieren eines Industriemanipulators ist potenziell gefährlich
und sollte daher nur auf kontrollierte Weise erfolgen.
Im Einrichtbetrieb 100 % kann sich der Manipulator in der programmierten
Geschwindigkeit, aber nur unter manueller Steuerung bewegen. Der Einrichtbetrieb
100 % darf nur verwendet werden, wenn sich sämtliches Personal außerhalb des
abgesicherten Bereichs befindet. Nur besonders geschultes Personal, das sich
der entsprechenden Risiken bewusst ist, darf diese Betriebsart verwenden.
Umgehung von Sicherheitsmechanismen
Mechanismen für den Sicherheitshalt im Automatikbetrieb (AS) werden im
Einrichtbetrieb umgangen.
Der Zustimmungsschalter
Im Einrichtbetrieb werden die Motoren des Manipulators durch den
Zustimmungsschalter am FlexPendant aktiviert. So kann sich der Roboter nur
bewegen, während der Zustimmungsschalter gedrückt wird.
Um ein Programm im Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit auszuführen,
müssen aus Sicherheitsgründen sowohl der Zustimmungsschalter als auch die
Starttaste gedrückt bleiben. Mithilfe dieser Tippbetriebfunktion können Sie auch
ein Programm im Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit schrittweise abarbeiten.
Der Zustimmungsschalter ist so gestaltet, dass er nur zur Hälfte gedrückt werden
muss, um die Motoren des Manipulators zu aktivieren. In der vollständig oder nicht
gedrückten Stellung bewegt sich der Manipulator nicht.
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• Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit, gewöhnlich einfach
Einrichtbetrieb genannt.
• Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit (nicht in den USA und Kanada
verfügbar).
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