Verwendung Von Bewegungsüberwachung Und Abarbeitung Ohne Bewegung - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

7 Ausführen während der Fertigung
7.1.4 Verwendung von Bewegungsüberwachung und Abarbeitung ohne Bewegung
7.1.4 Verwendung von Bewegungsüberwachung und Abarbeitung ohne Bewegung
Bewegungsüberwachung
Die Steuerungssoftware verfügt über Funktionalität zum Verringern der auf den
Roboter wirkenden Kollisionskräfte. Dies trägt dazu bei, den Roboter und externe
Ausrüstung vor schweren Schäden im Fall einer Kollision zu schützen.
Die Bewegungsüberwachung während der Programmabarbeitung ist standardmäßig
immer aktiviert, unabhängig von den in der Steuerung installierten Optionen. Wenn
eine Kollision erkannt wird, wird der Roboter sofort angehalten und die Restkräfte
werden verringert, indem der Roboter eine kurze Strecke in umgekehrter Richtung
auf der Bahn bewegt wird. Die Programmabarbeitung wird mit einer Fehlermeldung
angehalten. Der Roboter bleibt im Zustand „Motoren ein", so dass die
Programmabarbeitung fortgesetzt werden kann, nachdem die
Kollisionsfehlermeldung bestätigt wurde.
Zudem bietet eine Softwareoption mit der Bezeichnung Collision Detection
zusätzliche Funktionen, wie z. B. die Überwachung während der Bewegung. Um
zu ermitteln, ob diese Option im System installiert ist, tippen Sie im ABB-Menü auf
Systeminformationen. Erweitern Sie den Knoten Systemeigenschaften und tippen
Sie unter Steuerungsmodul auf Optionen.
Funktionen in RobotWare Base
Beschreibung der Funktionen in RobotWare Base:
Funktionen in Collision Detection
Ein RobotWare-System mit Collision Detection verfügt über zusätzliche Funktionen:
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• Bahnüberwachung im Automatikbetrieb und Einrichtbetrieb 100 %, um
mechanische Schäden durch die Kollision des Roboters mit einem Objekt
während der Programmabarbeitung zu verhindern.
• Ohne Bewegung wird verwendet, um ein Programm ohne Roboterbewegung
auszuführen.
• Bahnüberwachung im Einrichtbetrieb sowie die Möglichkeit, die Überwachung
in allen Betriebsarten abzustimmen.
• Man. Bewegen wird verwendet, um mechanische Schäden beim manuellen
Bewegen des Roboters zu verhindern.
• Die RAPID-Instruktion MotionSup dient zum Aktivieren/Deaktivieren von
Collision Detection und zum Einstellen der Empfindlichkeit während der
Programmabarbeitung.
Hinweis
Jede Bewegungsüberwachung muss für jede Task einzeln eingestellt werden.
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3HAC16590-3 Revision: W