Was Ist Der Werkzeugarbeitspunkt - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

13 Beschreibung von Begriffen und Konzepten

13.5 Was ist der Werkzeugarbeitspunkt?

13.5 Was ist der Werkzeugarbeitspunkt?
Abbildung
Die Abbildung zeigt den Werkzeugarbeitspunkt (TCP) als Mittelpunkt, um den die
Orientierung des Werkzeug-/Manipulator-Handgelenks definiert wird.
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Beschreibung
Der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) ist der Punkt, in Bezug auf den sämtliche
Roboterpositionierung definiert wird. Gewöhnlich wird der TCP relativ zu einem
Punkt auf der Drehscheibe des Manipulators definiert.
Der TCP wird an die programmierte Zielposition bewegt. Der Werkzeugarbeitspunkt
bildet auch den Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems.
Das Robotersystem kann eine Reihe von TCP-Definitionen handhaben, aber es
kann nur jeweils eine TCP-Definition aktiv sein.
Es gibt zwei grundlegende TCP-Typen: bewegliche und stationäre.
Beweglicher TCP
Die überwiegende Mehrheit aller Anwendungen verwendet einen beweglichen
TCP, d. h. einen TCP, der sich mit dem Manipulator im Raum bewegt.
Ein typischer beweglicher TCP kann z. B. in Relation zur Düsenspitze einer
Klebepistole, der Mitte eines Greifers oder der Elektrodenspitze einer
Punktschweißzange definiert werden.
Stationärer TCP
In einigen Anwendungen wird ein stationärer TCP eingesetzt, z. B. wenn eine
stationäre Punktschweißzange verwendet wird. In solchen Fällen kann der TCP in
Relation zur stationären Ausrüstung statt zum sich bewegenden Manipulator
definiert werden.
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