Bewegen; Einführung In Das Bewegen - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

5 Bewegen

5.1 Einführung in das Bewegen
Was bedeutet Bewegen?
Mit Bewegen wird die manuelle Positionierung oder Verlagerung von Robotern
oder externen Achsen mithilfe des FlexPendant-Steuerknüppels bezeichnet.
Wann kann ich Roboter oder Achsen bewegen?
Die Bewegung ist im Einrichtbetrieb möglich. Bewegen ist unabhängig von der am
FlexPendant gezeigten Ansicht möglich, jedoch nicht während der
Programmabarbeitung.
Über Bewegungsarten und Roboter
Die gewählte Bewegungsart und/oder das gewählte Koordinatensystem bestimmen,
wie sich der Roboter bewegt.
In der linearen Bewegungsart läuft der Werkzeugarbeitspunkt entlang von geraden
Linien im Raum nach der Methode "von Punkt A zu Punkt B bewegen". Der
Werkzeugarbeitspunkt bewegt sich in der Richtung der Achsen des gewählten
Koordinatensystems.
Im achsenweisen Modus wird nur jeweils eine Roboterachse bewegt. Es ist dann
schwierig, vorherzusagen, wie sich der Werkzeugarbeitspunkt bewegt.
Über Bewegungsarten und zusätzliche Achsen
Für zusätzliche Achsen ist nur eine achsenweise Bewegung möglich. Eine
zusätzliche Achse kann entweder für eine lineare oder für eine Rotationsbewegung
(in Winkeln) eingerichtet sein. Lineare Bewegung wird bei Förderern verwendet,
Rotationsbewegung bei vielen Arten von Werkobjektmanipulatoren.
Zusätzliche Achsen werden nicht vom ausgewählten Koordinatensystem beeinflusst.
Über Koordinatensysteme
Das Positionieren eines Stifts in einer Öffnung mit einem Greifwerkzeug kann
einfach im Werkzeug-Koordinatensystem ausgeführt werden, wenn eine der
Koordinaten in diesem System parallel zur Öffnung liegt. Für dieselbe Aufgabe im
Basis-Koordinatensystem kann eine Bewegung in x-, y- und z-Koordinaten
erforderlich sein, wodurch präzises Arbeiten viel schwieriger wird.
Die Wahl des geeigneten Koordinatensystems vereinfacht das Bewegen, aber es
gibt keine einfache oder einzige Antwort darauf, welches Koordinatensystem am
besten geeignet ist.
Ein bestimmtes Koordinatensystem ermöglicht es, den Werkzeugarbeitspunkt mit
weniger Auslenkungen des Steuerknüppels an die Zielposition zu bewegen.
Bedingungen wie Raumbegrenzungen, Hindernisse oder die physische Größe
eines Werkobjekts oder Werkzeugs sollten bei der Entscheidung ebenfalls
berücksichtigt werden.
Weitere Informationen über Koordinatensysteme erhalten Sie im Abschnitt
ist ein Koordinatensystem? auf Seite
3HAC16590-3 Revision: W
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