ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 267
Mit flexpendant
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Andere Handbücher für IRC5:
- Bedienungsanleitung (626 Seiten) ,
- Bedienungsanleitung und fehlerbehebung (556 Seiten) ,
- Produkthandbuch (268 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Beachten Sie, dass LoadIdentify nicht für tool0 verwendet werden kann.
Voraussetzungen für Nutzlasten
Vor der Ausführung der LoadIdentify-Serviceroutine für eine Nutzlast muss zunächst
sichergestellt werden, dass:
Beachten Sie, dass LoadIdentify nicht für load0 verwendet werden kann.
Ausführen von LoadIdentify
Zum Start der Serviceroutine zur Lastidentifikation muss sich ein aktives Programm
im Einrichtbetrieb befinden. Außerdem müssen das Werkzeug und die Nutzlast,
die Sie identifizieren möchten, definiert und im Fenster Bewegen aktiv sein.
Für die bestmögliche Genauigkeit ist es wichtig, ein Aufwärmprogramm laufen zu
lassen, das alle Achsen auf dem Manipulator mit einbezieht.
1
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3
3HAC16590-3 Revision: W
•
die Geschwindigkeit auf 100 % gesetzt ist,
•
sich das System im Einrichtbetrieb befindet.
•
Werkzeug und Nutzlast korrekt montiert sind,
•
Achse 6 nahezu horizontal ist,
•
die Werkzeuglast bekannt ist (führen Sie LoadIdentify zuerst für das Werkzeug
aus),
•
Die Oberarmlast wird definiert, wenn die Nutzlast identifiziert werden soll.
•
das Werkzeug kalibriert werden muss (TCP), wenn Sie einen beweglichen
TCP verwenden,
•
das entsprechende Werkobjekt kalibriert werden muss (Anwender- und
Objekt-Koordinatensystem), wenn Sie einen stationären TCP verwenden,
•
sich Achse 3, 5 und 6 nicht in der Nähe ihrer entsprechenden
Arbeitsbereichsgrenzen befinden,
•
die Geschwindigkeit auf 100 % gesetzt ist,
•
sich das System im Einrichtbetrieb befindet.
Aktion
Starten Sie LoadIdentify im Programmeditor. Drücken
Sie zunächst den Zustimmungsschalter und anschließend
die Start-Taste am FlexPendant.
Tippen Sie auf OK, um zu bestätigen, dass der aktuelle
Pfad gelöscht wird und der Programmzeiger verloren
geht.
Tippen Sie auf Werkzeug oder Nutzlast.
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6 Programmieren und Testen
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
Info
Wie Sie Serviceroutinen
starten, erfahren Sie im Ab-
schnitt
Ausführen einer Ser-
viceroutine auf Seite
Tippen Sie auf Abbrechen
und dann auf Routinenauf-
ruf abbr., um die Servicerou-
tine zu verlassen, ohne den
Programmzeiger zu verlie-
ren.
Fortsetzung auf nächster Seite
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