ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 236

6 Programmieren und Testen
6.8.5 Arbeiten mit Verschiebungen und Offsets
Fortsetzung
Über Offsets
Manchmal ist es einfacher, eine Position als Offset von einer angegebenen Position
zu definieren. Wenn Sie zum Beispiel die genauen Abmessungen eines Werkobjekts
kennen, ist nur die manuelle Bewegung zu einer einzigen Position erforderlich.
Der Offset wird mit der Verschiebungsdistanz in X-, Y- und Z-Richtung in Relation
zum Werkobjekt programmiert. Beispiel:
Definieren Sie den Offset für die Position mit den folgenden Ausdrücken:
Beispiele
In diesem Beispiel werden die Bewegungsinstruktionen mit Offsets zum Bewegen
des Roboters in einem Quadrat (im Uhrzeigersinn) gezeigt, mit dem Startpunkt
p10 und einer Verschiebung von 100 mm in X- und Y-Richtung.
Erstellen von Positions-Offsets
Im Folgenden wird beschrieben, wie eine Position als Offset-Position festgelegt
wird.
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MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
1 Ursprüngliche Position / Startpunkt
2 Verschiebung in X-Richtung
3 Verschiebung in Y-Richtung
4 Verschiebung in Z-Richtung
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Aktion
Tippen Sie im Programmeditor auf ein Po-
sitionsargument, um es auszuwählen und
zu bearbeiten.
Tippen Sie auf Bearbeiten und dann auf
Auswahl ändern.
Tippen Sie auf Funktionen und dann auf
Offs.
Tippen Sie auf die einzelnen Ausdrücke
(<EXP>) und dann auf die gewünschten
verfügbaren Daten oder Funktionen.
Sie können auch auf Bearbeiten tippen,
um weitere Funktionen aufzurufen. Tippen
Sie auf Alle, um die Software-Tastatur zu
öffnen und alle Ausdrücke gleichzeitig zu
bearbeiten, oder tippen Sie auf Nur Ausge-
wählte, um die Ausdrücke einzeln nachein-
ander mit der Software-Tastatur zu bearbei-
ten.
Tippen Sie auf „OK", um die Änderungen
zu speichern.
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Info
Mit dem Filter können Sie den Umfang der
verfügbaren Daten einschränken. Sie kön-
nen auch den Datentyp der verfügbaren
Daten ändern.
Weitere Informationen zu Ausdrücken er-
halten Sie im Abschnitt Bearbeiten von In-
struktionsausdrücken und -deklarationen
auf Seite 240.
3HAC16590-3 Revision: W