ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 269

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Ausführen von LoadIdentify mit deaktiviertem ModalPayLoadMode
Wenn der Systemparameter ModalPayLoadMode deaktiviert (auf 0 gesetzt) ist,
identifiziert LoadIdentify die Werkzeuglast und die Gesamtlast. Das Definieren der
Nutzlast ist nicht mehr möglich.
Wenn ModalPayLoadMode deaktiviert ist, kann in Bewegungsinstruktionen das
Argument \TLoad verwendet werden. Das Argument \TLoad beschreibt die in
der Bewegung verwendete Gesamtlast. Die Gesamtlast ist die Summe der
Werkzeuglast und der Nutzlast des Werkzeugs. Bei Verwendung des Arguments
\TLoad werden die loaddata in den aktuellen tooldata nicht berücksichtigt.
Weitere Informationen zu ModalPayLoadMode in Bewegungsinstruktionen finden
Sie im Abschnitt MoveL im Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen,
Funktionen und Datentypen.
Zum Start der Serviceroutine zur Lastidentifikation muss sich ein aktives Programm
im Einrichtbetrieb befinden. Außerdem müssen das Werkzeug und die Nutzlast,
die Sie identifizieren möchten, definiert und im Fenster Bewegen aktiv sein.
3HAC16590-3 Revision: W
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
Aktion
Der Roboter führt die Lastidentifikationsbewegungen auf
Aufforderung langsam durch, bevor er mit der Lastiden-
tifikation beginnt (langsamer Test). Tippen Sie auf Ja,
wenn Sie die Durchführung eines langsamen Tests
wünschen. Tippen Sie anderenfalls auf Nein, um mit der
Identifikation zu beginnen.
Die Einstellungen für die Lastidentifizierung sind nun
abgeschlossen. Wechseln Sie zum Start der Bewegung
in den Automatikmodus und zu „Motors On". Tippen Sie
dann auf Bewegen, um die Lastidentifikationsbewegun-
gen zu starten.
Wechseln Sie nach Beendigung der Identifikation wieder
in den Einrichtbetrieb und drücken Sie die Zustimmungs-
taste und die Starttaste. Tippen Sie auf OK, um den
Vorgang zu bestätigen.
Das Ergebnis der Lastidentifikation wird am FlexPendant
angezeigt. Tippen Sie auf Ja, wenn Sie das ausgewählte
Werkzeug oder die ausgewählte Nutzlast mit den identi-
fizierten Parametern aktualisieren möchten, oder ande-
renfalls auf Nein.
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6 Programmieren und Testen
Info
Durch den langsamen Test
kann sichergestellt werden,
dass der Roboter bei der
Identifikation nicht auf Hin-
dernisse trifft. Dieser Test
nimmt jedoch erheblich mehr
Zeit in Anspruch.
Hinweis
Wenn die Lastidentifikation
bei manueller voller Ge-
schwindigkeit geplant ist, ist
der langsame Test erforder-
lich, bevor mit der eigentli-
chen Messung begonnen
werden kann.
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